[发明专利]一种直升机三轴飞控系统GS下滑功能的实现方法

权利要求书

1.一种直升机三轴飞控系统GS下滑功能的实现方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：准备阶段：当满足以下两种条件之一时，GS功能属于“就绪”状态，但不控制直升机；

条件1：飞控系统LOC功能处于就绪状态；

条件2：飞控系统LOC功能处于截获或跟踪状态下，下滑道偏差β＞0.5dot且无线电高度＞100ft；

步骤2：截获阶段：当同时满足以下两种条件时，GS功能属于“截获”状态，控制直升机俯仰轴沿机场预设角度的下滑道飞行；

条件1：飞控系统LOC功能处于截获或跟踪状态下；

条件2：下滑道偏差β≤0.5dot且无线电高度＞100ft；

步骤3：平飞阶段：当直升机上的无线电高度降至100ft时，飞控系统GS功能由下滑自动转为平飞，最终保持无线电高度基准为80ft；具体包括以下步骤：

步骤3.1计算无线电高度Hrht在平飞阶段的输出值V4；

步骤3.2引入直升机的升降速度信号VS，将升降速度信号VS乘以系数K5，之后对乘积结果进行±20限幅处理，得到升降速度信号VS输出值V5；

步骤3.3将V4和V5相加后乘以系数K6，得到平飞阶段直升机俯仰角控制量V6，V6的限幅值是±4°俯仰角；

步骤3.4将平飞阶段直升机俯仰角控制量V6送入飞控系统俯仰通道，控制直升机俯仰轴最终按照80ft的无线电基准进行平飞；

系数K5为2；系数K6为1。

2.根据权利要求1所述的一种直升机三轴飞控系统GS下滑功能的实现方法，其特征在于：步骤2所述控制直升机俯仰轴，还包括以下步骤：

步骤2.1计算无线电高度Hrht在截获阶段的输出值V1；

步骤2.2计算下滑道偏差β的输出值V2；

步骤2.3计算截获阶段直升机俯仰角控制量V3；

步骤2.4将直升机俯仰角控制量V3送入飞控系统俯仰通道，控制直升机俯仰轴沿机场预设角度的下滑道飞行，此过程中无线电高度逐渐变小。

3.根据权利要求2所述的一种直升机三轴飞控系统GS下滑功能的实现方法，其特征在于：步骤2.1所述的计算无线电高度Hrht的输出值V1，具体为：对直升机上的无线电高度Hrht乘以系数K1，之后对乘积的结果进行+15的限幅，得到无线电高度Hrht的输出值V1。

4.根据权利要求2所述的一种直升机三轴飞控系统GS下滑功能的实现方法，其特征在于：步骤2.2所述的计算下滑道偏差β的输出值V2，具体为：对下滑道偏差β乘以系数K2，得到下滑道偏差β的输出值V2。

5.根据权利要求2所述的一种直升机三轴飞控系统GS下滑功能的实现方法，其特征在于：步骤2.3计算截获阶段直升机俯仰角控制量V3，具体为：将V1和V2相乘，以实现对下滑道偏差β的高度调参，而后将V1与V2的乘积结果再乘以系数K3，得到直升机俯仰角控制量V3，直升机俯仰角控制量V3的限幅值是±4°俯仰角。

6.根据权利要求1所述的一种直升机三轴飞控系统GS下滑功能的实现方法，其特征在于：步骤3.1所述的计算无线电高度Hrht在平飞阶段的输出值V4，具体为：计算无线电高度Hrht与基准高度之差，得到的差值乘以系数K4，之后对乘积结果进行±10的限幅，得到无线电高度Hrht在平飞阶段的输出值V4。

7.根据权利要求6所述的一种直升机三轴飞控系统GS下滑功能的实现方法，其特征在于：无线电基准高度初始设定为100ft，在10s内均匀递减至80ft。