[发明专利]控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种控制方法，包括以下步骤：根据车身垂向加速度和车轮垂向加速度计算车轮动载荷；根据车轮动载荷计算控制变量；根据控制变量和阈值确定车轮垂向载荷需求；以及根据车轮垂向载荷需求和减振器状态确定控制电流，控制电流适于控制减振器阻尼力。

技术领域

本发明涉及汽车制动领域，尤其涉及一种控制方法及系统，该控制方法及系统可以有效缩短汽车的制动距离。

背景技术

在汽车制动领域，对于装备了制动防抱死系统(Antilock Brake System,ABS)的汽车，如果要缩减制动距离来保证纵向的安全，需要在整个制动过程中始终把(制动)滑移率保持在最佳值。滑移率会受到车轮制动力矩、车轮垂向载荷和路面峰值附着系数等三方面因素的影响。虽然ABS系统可以通过设定轮缸制动压力改变车轮制动力矩，但是车轮垂向载荷和路面峰值附着系数的变化也会引起滑移率偏离最佳值。对于非制动力矩引起的滑移率波动，由于ABS控制器缺乏足够信号来说明引起滑移率波动的原因，ABS系统的调节会存在一定的反应延迟。

在汽车制动过程中，由车轮垂向载荷变化引起的滑移率波动是不可避免的，导致理论制动距离和实际制动距离存在一定的差距。如何进一步缩短汽车制动距离已成为业界亟待解决的问题之一。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种控制方法，该控制方法可以有效缩短汽车的制动距离。

本发明为解决上述技术问题而采用的技术方案是提供一种控制方法，包括以下步骤：根据车身垂向加速度和车轮垂向加速度计算车轮动载荷；根据所述车轮动载荷计算控制变量；根据所述控制变量和阈值确定车轮垂向载荷需求；以及根据所述车轮垂向载荷需求和减振器状态确定控制电流，所述控制电流适于控制减振器阻尼力。

在本发明的一实施例中，根据所述车身垂向加速度和所述车轮垂向加速度计算所述车轮动载荷的步骤中，所述车轮动载荷的计算公式为：其中，F_z,dyn(t)为所述车轮动载荷，m_u为车轮质量，为所述车身垂向加速度，m_s为车身质量，为所述车轮垂向加速度。

在本发明的一实施例中，根据所述车轮动载荷计算所述控制变量的步骤中，所述控制变量的计算公式为：其中，V_WLC为所述控制变量，F_z,dyn(t)为所述车轮动载荷，v_x(t)为车速。

在本发明的一实施例中，根据所述控制变量和所述阈值确定所述车轮垂向载荷需求的步骤包括：比较所述控制变量和所述阈值的大小；以及根据所述控制变量和所述阈值的大小关系确定所述车轮垂向载荷需求；其中，当所述控制变量大于所述阈值时，所述车轮垂向载荷需求为增大车轮垂向载荷，车轮垂向载荷变化量为正值；当所述控制变量小于等于所述阈值时，所述车轮垂向载荷需求为减小所述车轮垂向载荷，所述车轮垂向载荷变化量为负值。

在本发明的一实施例中，所述车轮垂向载荷变化量适于控制汽车的滑移率变化量。

在本发明的一实施例中，通过所述车轮垂向载荷变化量控制所述滑移率变化量的计算公式为：其中，Δλ_B为所述滑移率变化量，μ为制动力系数，r_eff为有效车轮半径，I_w为车轮转动惯量，ΔF_z为所述车轮垂向载荷变化量，v_x为车速。

在本发明的一实施例中，根据所述车轮垂向载荷需求和所述减振器状态确定所述控制电流的步骤包括：根据所述车轮垂向载荷需求和所述减振器状态确定减振器阻尼力设置；以及根据所述减振器阻尼力设置确定所述控制电流；其中，所述减振器状态为减振器相对运动速度。