[发明专利]一种带偏心力矩卸载装置的二自由度并联转动平台

权利要求书

1.一种带偏心力矩卸载装置的二自由度并联转动平台，包括定平台，所述定平台的上方设有动平台，所述定平台的中心固定安装有支撑支链，所述支撑支链的顶端与所述动平台的中心铰接；所述定平台围绕所述支撑支链的轴线均匀有两个驱动支链和两个辅助支链，且两个所述驱动支链相临设置；所述驱动支链用于驱动所述动平台的外沿上下运动；所述驱动支链的底端与所述定平台连接，所述驱动支链的顶端与所述动平台铰接，其特征在于：

所述辅助支链包括拉-压弹簧装置，所述拉-压弹簧装置包括下支撑杆，所述下支撑杆的底端与所述定平台铰接，所述下支撑杆上套设有与所述下支撑杆活动连接的环形套，所述下支撑杆的顶部固定有径向锁紧螺母，所述径向锁紧螺母与所述环形套之间安装有套设在所述下支撑杆上的上压簧，所述环形套与加工在所述下支撑杆底部的轴肩凸起之间设有套设在所述下支撑杆之间的下压簧，所述环形套的外壁上通过多根连接柱与设置在所述下支撑杆上方的上支撑杆的底部固定连接；所述上支撑杆的顶部与所述动平台铰接；

所述拉-压弹簧装置用于降低偏心载荷；

所述驱动支链包括固定在所述定平台上的伺服电机，所述伺服电机的输出端与减速机的输入端连接，所述减速机的输出端通过轴承座与传动轴的一端连接，且所述减速机的输出端的轴线与所述传动轴的轴线重合，所述传动轴上连接有与所述传动轴转动连接的连杆，且所述连杆远离所述传动轴的一端与立柱的底端铰接，所述连杆的轴线垂直于所述传动轴的轴线，所述立柱的顶端与所述动平台铰接；

所述辅助支链的顶端和所述驱动支链的顶端均通过球铰与所述动平台铰接，所述球铰包括与所述辅助支链顶端或所述驱动支链顶端转动连接的球铰第一支座，所述球铰第一支座的上方设有球铰第二支座，所述球铰第二支座呈倒置的U形，所述球铰第二支座的顶部与所述动平台的下表面固定连接，所述球铰第二支座的两侧壁之间设有球铰第一转轴，且所述球铰第一转轴的两端通过设置在所述球铰第二支座侧壁上的球铰轴承与所述球铰第二支座转动连接，所述球铰第一支座的顶端通过径向穿过所述球铰第一转轴中部的球铰第二转轴与所述球铰第一转轴转动连接；

所述辅助支链的顶端和所述驱动支链的顶端均加工有多级台阶孔，且所述球铰第一支座的底部加工有与所述多级台阶孔相匹配的多级台阶，所述多级台阶进入所述多级台阶孔内与所述多级台阶孔转动连接；

所述支撑支链的顶端通过虎克铰Ⅰ与所述动平台的下表面中心铰接，所述虎克铰Ⅰ包括与所述支撑支链顶端固定连接的虎克铰第一支座Ⅰ，所述虎克铰第一支座Ⅰ的上方设有虎克铰第二支座Ⅰ，且所述虎克铰第二支座Ⅰ呈倒置的U形，所述虎克铰第二支座Ⅰ的顶部与所述动平台下表面固定连接，所述虎克铰第二支座Ⅰ的两侧壁之间设有虎克铰第一转轴Ⅰ，且所述虎克铰第一转轴Ⅰ的两端通过设置在所述虎克铰第二支座Ⅰ两侧壁上的虎克铰轴承Ⅰ与所述虎克铰第二支座Ⅰ转动连接，所述虎克铰第一支座Ⅰ的顶端通过径向穿过所述虎克铰第一转轴Ⅰ中部的虎克铰第二转轴Ⅰ与所述虎克铰第一转轴Ⅰ转动连接；

所述连杆通过虎克铰Ⅲ与所述立柱铰接，所述虎克铰Ⅲ包括虎克铰第一支座Ⅲ，所述虎克铰第一支座Ⅲ呈U形，且所述虎克铰第一支座Ⅲ的两侧壁上分别设有虎克铰轴承Ⅲ，T形轴的长轴两端分别与所述虎克铰轴承Ⅲ转动连接，且所述T形轴的短轴上通过螺纹配合固定有连接法兰，所述连接法兰与所述立柱的底端固定连接，所述虎克铰第一支座Ⅲ的U底上固定有转动轴，且所述转动轴与所述连杆转动连接，所述转动轴的轴线与所述连杆的轴线垂直；

所述支撑支链、所述驱动支链以及所述辅助支链的球铰中心保持在同一平面内，两个所述驱动支链完全解耦。