[发明专利]用于控制无人机的方法、装置、无人机及计算机存储介质

说明书

本公开提供一种用于控制无人机的方法、装置、无人机及计算机存储介质。方法可以包括：控制无人机按照规划的航线飞行，其中航线包括多个拍照点；提取在第一拍照点的第一照片的第一特征点；根据第一特征点的分布确定第二拍照点的待飞行高度；提取在第二拍照点得到的第二照片的第二特征点；根据第一特征点和第二特征点确定匹配率；以及根据第二拍照点的待飞行高度和匹配率调整第二拍照点的高度。通过该方案，可以根据无人机飞行过程中所提取的航拍影像的特征点和特征匹配情况，在飞行过程中调整其飞行高度，以避免航拍影像在重建时由于特征少和匹配难可能导致的重建失败，尤为适合应用于低纹理场景的航拍影像测绘。

技术领域

本公开涉及无人机领域，具体地涉及一种用于控制无人机的方法、装置、无人机及计算机存储介质。

背景技术

在无人机测绘中，无人机按照操作人员设定好的航线飞行，或者在飞行过程中调整无人机飞行的航线。操作人员通常是根据经验设定地面采样距离(Ground SamplingDistance，GSD)得到固定的飞行高度。但在遇到例如水面、公路、楼顶等低纹理场景时，如果采用固定的GSD，在无人机飞行过程中可能不能发现航拍影像特征点少和特征匹配错误的问题，导致后期三维重建将难以提取特征点和特征匹配，从而造成重建失败。

发明内容

本公开实施方式的目的是提供能够解决由于航拍影像特征少和匹配难可能导致重建失败的问题的一种用于控制无人机的方法、装置、无人机及存储介质。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种用于控制无人机的方法，包括：

控制无人机按照规划的航线飞行，其中航线包括多个拍照点；

提取在第一拍照点得到的第一照片的第一特征点；

根据第一特征点的分布确定第二拍照点的待飞行高度；

提取在第二拍照点得到的第二照片的第二特征点；

根据第一特征点和第二特征点确定匹配率；以及

根据第二拍照点的待飞行高度和匹配率调整第二拍照点的高度。

在本公开的实施方式中，根据第二拍照点的待飞行高度和匹配率调整第二拍照点的高度包括：

将匹配率与匹配率阈值进行比较；

如果匹配率小于匹配率阈值，则升高第二拍照点的高度。

在本公开的实施方式中，升高第二拍照点的高度包括根据以下公式调整第二拍照点的高度：

z_i+1调整＝z_i+1预测+(1-r_m)×δH

其中，z_i+1调整是第二拍照点的调整高度，z_i+1预测是待飞行高度，r_m是匹配率，以及δH是设定的最大高度与最低高度之间的高度差。

在本公开的实施方式中，根据第二拍照点的待飞行高度和匹配率调整第二拍照点的高度还包括：

在升高第二拍照点的高度后，获取在第二拍照点再次拍照得到的第三照片；

确定针对第三照片的匹配率；

在针对第三照片的匹配率小于匹配率阈值的情况下，升高第二拍照点的高度。

在本公开的实施方式中，升高第二拍照点的高度还包括：调整第二拍照点的高度直至满足以下条件的任意一者：

匹配率大于或等于匹配率阈值；

调整次数达到预定次数；

调整高度达到最大高度。