[发明专利]一种飞行器自主导航方法、系统及飞行器

说明书

本申请适用于无人机领域，提供了一种飞行器自主导航方法、系统及飞行器，通过在飞行器开始起飞时，设置飞行器的导航模式为第一导航模式，在飞行器飞行过程中，如果检测到飞行器的超宽带UWB定位传感器与飞行器目标降落点的UWB基站建立连接时产生的信号，则将飞行器的第一导航模式切换为第二导航模式，在飞行器的导航模式为第二导航模式时，如果检测到预定图案，则将飞行器的第二导航模式切换为第三导航模式；通过提供三种不同的导航模式对飞行器提供连续、精准的定位数据，从而实现飞行器的自主导航，使得用户不再需要依赖遥控器来控制飞行导航及降落至目标降落点，提高了用户体验。

技术领域

本申请属于无人机技术领域，尤其涉及一种飞行器自主导航方法、系统及飞行器。

背景技术

针对飞行器导航至固定或移动的降落平台并降落的功能需求，目前主流方式是通过遥控器完成，通过遥控器的拨杆控制飞行器飞行至降落平台，然后自动降落至降落平台。然而，通过遥控器控制飞行器的飞行及降落，需要用户随身携带遥控器，而且需要用户具备一定的操作技能，存在较大的局限性，使得用户体验不好。

如何摆脱飞行器对遥控器的依赖，让飞行器实现自主导航，精准地降落至降落平台是当前所要解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种飞行器自主导航方法、系统及飞行器，可以解决现有飞行器要依赖遥控器实现精准导航及降落，用户操作不便的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种飞行器自主导航方法，包括：

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述飞行器开始起飞时，设置所述飞行器的导航模式为第一导航模式；

在所述飞行器飞行过程中，如果检测到第一信号，则将所述第一导航模式切换为第二导航模式；

在所述飞行器的导航模式为第二导航模式时，如果检测到第二信号，则将所述第二导航模式切换为第三导航模式；

其中，所述第一信号为所述飞行器的超宽带UWB定位传感器与所述飞行器目标降落点的UWB基站建立连接时产生的信号；

所述第二信号为检测到预定图案时生成的信号。

示例性的，所述第一导航模式通过使用第一融合定位数据对所述飞行器进行导航，所述第一融合定位数据为对卫星定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理后得到的定位数据；

所述第二导航模式通过使用第二融合定位数据对所述飞行器进行导航，所述第二融合定位数据为对卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理后得到的定位数据；

所述第三导航模式通过使用基于图像纹理的视觉定位数据对所述飞行器进行导航。

在第一方面的一种可能的实现方式中，对卫星定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理的步骤，包括：

获取卫星定位数据和视觉里程计的定位数据，所述卫星定位数据为设置于所述飞行器上的卫星传感器接收的定位数据；

将所述卫星定位数据和所述视觉里程计的定位数据，输入至滤波器中进行校准融合。

在第一方面的一种可能的实现方式中，对卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理的步骤，包括：

获取卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据；

将所述卫星定位数据、所述UWB定位数据和所述视觉里程计的定位数据，输入至滤波器中进行校准融合。

示例性的，所述滤波器为扩展卡尔曼滤波器。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在对卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理时，包括：