[发明专利]一种步态可调的轮履转换行走机构

权利要求书

1.一种步态可调的轮履转换行走机构，其特征在于，包括：

轮履系统；

驱动轮履系统行走的牵引动力系统；

调整步态及实现轮履转换的步态动力系统；以及

用于固定牵引动力系统和步态动力系统的悬臂框架；

所述步态动力系统包括依次传动连接的步态伺服电机、步态减速机和大齿圈，该大齿圈与轮履系统的轮履保持架固定连接、并能够带动轮履保持架进行360度的旋转。

2.根据权利要求1所述的轮履转换行走机构，其特征在于，所述轮履系统包括：

主动轮，该主动轮的圆形面的两侧均设置有轮履保持架，其中外侧的轮履保持架的中部通过轴承与行星减速机连接，内侧的轮履保持架与步态动力系统的大齿圈固定连接；

四个履带张紧轮，每两个履带张紧轮固定在一个张紧调节机构上，两个张紧调节机构分别固定在轮履保持架的两端；以及

履带，该履带缠绕在驱动轮与四个履带张紧轮上，履带缠绕的形状为菱形，该菱形的两个钝角与主动轮接触，菱形的每个锐角分别与两个履带张紧轮接触。

3.根据权利要求2所述的轮履转换行走机构，其特征在于，所述牵引动力系统包括牵引伺服电机和行星减速机，所述行星减速机的动力输入端与牵引电机的动力输出轴连接，行星减速机的外壳与主动轮固定连接。

4.根据权利要求2所述的轮履转换行走机构，其特征在于，所述张紧调节机构的一端通过轴承与两个履带张紧轮连接，另一端的圆柱插入轮履保持架的圆管内并能够相对滑动，所述轮履保持架的圆管两侧设置两个螺柱，通过调节螺柱上螺母位置能够改变张紧调节机构与轮履保持架的相对位置。

5.根据权利要求1所述的轮履转换行走机构，其特征在于，所述悬架系统包括悬臂枢轴、悬臂骨架、悬臂壳体、减振器、轴承座和滚动轴承；

所述悬臂壳体包裹在悬臂骨架上，悬臂壳体上端相对的两个外侧壁上分别固定所述悬臂枢轴，每个悬臂枢轴分别通过滚动轴承与轴承座连接，所述减振器的顶端与车体铰接，减振器的下端与悬臂骨架铰接。

6.根据权利要求1所述的轮履转换行走机构，其特征在于，所述大齿圈的外圈与步态减速机动力输出轴上的齿轮啮合，大齿圈的内圈通过滚针轴承固定在牵引动力系统的牵引伺服电机外壳上。