[发明专利]墙板安装检测装置及墙板安装机器人

权利要求书

1.一种墙板安装检测装置，其特征在于，包括：

安装座(9)，用于与外部执行机构(80)连接；

支架(5)，所述支架(5)与所述安装座(9)转动连接；

检测机构，设置在所述支架(5)上，用于检测待安装墙板(60)的姿态是否满足安装要求，所述检测机构包括相机(2)和倾角传感器(4)，所述相机(2)用于获取所述待安装墙板(60)与已安装墙板的图像信息，所述倾角传感器(4)用于检测所述相机(2)的倾角；以及

直线驱动件(10)，所述直线驱动件(10)的输出端连接所述支架(5)，且所述直线驱动件(10)的输出端能伸缩运动以驱动所述支架(5)相对于所述安装座(9)转动，所述倾角传感器(4)与所述直线驱动件(10)通信连接；

所述相机(2)在所述支架(5)上的俯仰角度可调，所述相机(2)通过安装支架(3)安装在所述支架(5)上，所述相机(2)能相对于所述安装支架(3)转动，并能在转动到位后通过锁定件(14)锁定；所述相机(2)和所述安装支架(3)两者中的一个上开设有相互平行的轴孔和弧形孔(13)，另一个上设有相互平行的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴插设于所述轴孔中且能相对所述轴孔转动，所述第二转轴能沿所述弧形孔(13)滑动并通过所述锁定件(14)锁定。

2.根据权利要求1所述的墙板安装检测装置，其特征在于，所述检测机构还包括滑轨(1)，所述滑轨(1)安装在所述支架(5)上，所述相机(2)可滑动地连接在所述滑轨(1)上。

3.根据权利要求1所述的墙板安装检测装置，其特征在于，所述支架(5)通过旋转轴(8)连接所述安装座(9)，并能绕所述旋转轴(8)的轴线转动。

4.根据权利要求1所述的墙板安装检测装置，其特征在于，所述直线驱动件(10)为电动推杆；和/或，所述直线驱动件(10)的输出端与所述支架(5)铰接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的墙板安装检测装置，其特征在于，所述墙板安装检测装置还包括：

限位件(6)，所述限位件(6)连接在所述支架(5)上，用于在所述直线驱动件(10)的输出端伸出时防止所述支架(5)过度转动；以及

缓冲器(7)，所述缓冲器(7)连接在所述支架(5)上，并能在所述支架(5)转动至接近上限位置时减缓所述支架(5)的转动速度。

6.一种墙板安装机器人，其特征在于，包括：

机器人主体(20)；

如权利要求1至5中任一项所述的墙板安装检测装置，所述墙板安装检测装置设置在所述机器人主体(20)上；以及

姿态调整机构(40)，设置在所述机器人主体(20)上，所述姿态调整机构(40)能根据所述墙板安装检测装置的检测结果调整待安装墙板(60)的姿态。