[发明专利]一种激光陀螺仪积分数字稳频方法装置

权利要求书

1.一种激光陀螺仪积分数字稳频方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，采集小抖动反馈信号序列；

S2，通过对小抖动反馈的信号序列做求和，获得一个周期内的鉴相结果；

S3，按照鉴相结果进行积分数字稳频计算得到稳频信号，并通过稳频驱动与小抖动调制添加到激光陀螺仪的环形光路上；

所述的通过对小抖动反馈的信号序列做求和，获得一个周期内的鉴相结果，通过下式实现：

y₄[n]＝∑(C+A[n])-∑(C+B[n])＝∑(A[n]-B[n])

其中，y₄[n]表示鉴相结果，A[n]为高电平时小抖动方波A[t]的数字离散化表达式，B[n]为低电平时小抖动方波B[t]的数字离散化表达式，t为时刻，C为带通滤波放大后对小抖动反馈信号y₂(t)所做的升压常值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述小抖动反馈信号序列采用基于直接存储器存取的ADC数据采集方法采集。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述步骤S1之前还包括小抖动反馈信号的生成方法，具体包括：

激光陀螺仪控制器产生小抖动方波，经过带通滤波后，与前一周期的积分数字稳频计算结果经过稳频驱动与小抖动调制添加到激光陀螺仪的环形光路上；

环形光路输出的光强信号经过放大后再经过带通滤波放大，得到小抖动反馈信号；

其中，所述积分数字稳频计算结果初始值取零。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的按照鉴相结果进行积分数字稳频计算得到稳频信号，通过下式实现：

其中，y₅[n]为稳频信号，即积分数字稳频计算结果，M为积分时长，h[n]为滤波器系数，

当系数h[n]不相等时，稳频信号y₅[n]是对鉴相结果y₄[n]的FIR滤波；

当系数h[n]均相等时：

5.一种激光陀螺仪积分数字稳频装置，其特征在于，包括：

反馈信号采集模块，用于采集小抖动反馈信号序列；

鉴相模块，用于通过对小抖动反馈的信号序列做求和，获得一个周期内的鉴相结果；

稳频计算模块，用于按照鉴相结果进行积分数字稳频计算得到稳频信号，并通过稳频驱动与小抖动调制添加到激光陀螺仪的环形光路上；

所述的通过对小抖动反馈的信号序列做求和，获得一个周期内的鉴相结果，通过下式实现：

y₄[n]＝∑(C+A[n])-∑(C+B[n])＝∑(A[n]-B[n])

其中，y₄[n]表示鉴相结果，A[n]为高电平时小抖动方波A[t]的数字离散化表达式，B[n]为低电平时小抖动方波B[t]的数字离散化表达式，t为时刻，C为带通滤波放大后对小抖动反馈信号y₂(t)所做的升压常值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述反馈信号采集模块具体采用基于直接存储器存取的ADC数据采集方法采集小抖动反馈信号序列。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，还包括信号生成模块，具体包括以下子模块：

发生模块，用于产生小抖动方波信号；

带通滤波器，用于对所述发生模块产生的小抖动方波信号进行带通滤波；

驱动调制模块，用于将经过带通滤波后的小抖动方波信号与前一周期的积分数字稳频计算结果经过稳频驱动与小抖动调制添加到激光陀螺仪的环形光路上；

其中，所述积分数字稳频计算结果初始值取零。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述的按照鉴相结果进行积分数字稳频计算得到稳频信号，通过下式实现：

其中，y₅[n]为稳频信号，即积分数字稳频计算结果，M为积分时长，h[n]为滤波器系数，

当系数h[n]不相等时，稳频信号y₅[n]是对鉴相结果y₄[n]的FIR滤波；

当系数h[n]均相等时：