[发明专利]一种扫地机器人行走避障方法

权利要求书

1.一种扫地机器人行走避障方法，所述扫地机器人上装有障碍物检测模块，所述障碍物检测模块包括微控制器模块以及用于对扫地机器人前方的障碍物进行检测的超声波测距模块、用于对扫地机器人左侧的障碍物进行检测的左红外测距模块、用于对扫地机器人右侧的障碍物进行检测的右红外测距模块和用于拍摄扫地机器人行走环境图像的CCD摄像头，所述超声波测距模块、左红外测距模块、右红外测距模块和CCD摄像头均与微控制器模块的输入端连接；其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、障碍物信息采集及传输：超声波测距模块对扫地机器人前方的障碍物进行检测并将检测到的信号输出给微控制器模块，为扫地机器人选择避开或越过前方的障碍物提供检测数据依据；左红外测距模块对扫地机器人左侧的障碍物进行检测并将检测到的信号输出给微控制器模块，为扫地机器人选择避开左侧的障碍物提供检测数据依据；右红外测距模块对扫地机器人右侧的障碍物进行检测并将检测到的信号输出给微控制器模块，为扫地机器人选择避开右侧的障碍物提供检测数据依据；CCD摄像头对扫地机器人行走环境图像进行拍摄并将拍摄到的扫地机器人行走环境图像输出给微控制器模块，为扫地机器人选择避开或越过其行走环境中的障碍物并进行行走路径规划提供检测数据依据；

步骤二、数据分析处理及避障，具体方法为：

扫地机器人行走前，微控制器模块采集CCD摄像头拍摄到的扫地机器人行走环境图像，并对图像进行分析处理，判断出扫地机器人行走环境中有哪些物品，规划出清扫整个环境地面的最短路径，并控制扫地机器人按照最短路径行走；

当微控制器模块根据超声波测距模块检测到的信号判断为扫地机器人行走前方有障碍物时，采集CCD摄像头拍摄到的扫地机器人行走环境图像，并对扫地机器人行走环境图像进行处理，得到扫地机器人行走前方障碍物的高度，当扫地机器人行走前方障碍物的高度小于扫地机器人的高度时，微控制器模块控制扫地机器人越过前方的障碍物；当扫地机器人行走前方障碍物的高度大于等于扫地机器人的高度时，微控制器模块控制扫地机器人向左转弯行走或向右转弯行走，避开前方的障碍物；

当微控制器模块根据左红外测距模块检测到的信号判断为扫地机器人行走左侧有障碍物时，微控制器模块控制扫地机器人向右转弯行走，避开左侧的障碍物；

当微控制器模块根据右红外测距模块检测到的信号判断为扫地机器人行走右侧有障碍物时，微控制器模块控制扫地机器人向左转弯行走，避开右侧的障碍物。