[发明专利]一种可爬高台的多足移动平台及工作方法

权利要求书

1.一种可爬高台的多足移动平台，其特征在于:包括移动平台，所述的移动平台包括两个侧板(1)，两个侧板之前固定有底板(3)，每个侧板上均前后对称设有两组多足行走组件(4)，所述的侧板(1)上设有用于驱动多足行走组件(4)的第一驱动机构，所述的移动平台上还设有爬升辅助装置，所述的爬升辅助装置包括用于在高台和地面之间进行辅助支撑的爬升支撑爪(8)和用于辅助爬升的爬升辅助脚(7)，所述的爬升辅助脚(7)位于移动平台的中间位置，所述的爬升支撑爪(8)和爬升辅助脚(7)均与底板(3)转动连接,底板(3)上设有用于驱动爬升支撑爪(8)和爬升辅助脚(7)的第二驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种可爬高台的多足移动平台，其特征在于：所述的多足行走组件(4)包括若干个行走脚(43)，所述的行走脚(43)中间位置设有通孔，通孔中转动连接有销柱(44)，相邻行走脚(43)之间通过中间曲柄(45)连接，中间曲柄(45)与对应位置的销柱(44)固定，所述的行走脚(43)的底部呈扇形，且行走脚(43)底部扇形的边缘具有行走齿，所述的行走脚(43)靠近上端位置均具有腰孔，腰孔沿行走脚(43)长度方向设置，所有行走脚(43)的腰孔中共同穿有一条导向柱(47)，所述的导向柱(47)一端与侧板(1)固定。

3.根据权利要求2所述的一种可爬高台的多足移动平台，其特征在于：所述的侧板(1)上通过若干第二支撑柱(48)固定有支撑板(49)，所述的导向柱(47)的另一端与支撑板(49)固定。

4.根据权利要求3所述的一种可爬高台的多足移动平台，其特征在于：所述的第一驱动机构包括行走电机(13)，最内侧的行走脚(43)通过始端曲柄(41)与行走电机(13)的输出端连接，最外侧的行走脚(43)通过末端曲柄(46)与支撑板(49)固定。

5.根据权利要求4所述的一种可爬高台的多足移动平台，其特征在于：左右两侧的侧板(1)之间固定有管状支撑横梁(2)，所述的行走电机(13)通过安装法兰(12)固定在侧板(1)上，所述的管状支撑横梁(2)套在行走电机(13)上并与安装法兰(12)固定，所述的管状支撑横梁(2)上套有底板安装箍(14)，所述的底板(3)通过螺纹副与底板安装箍(14)固定。

6.根据权利要求1所述的一种可爬高台的多足移动平台，其特征在于：所述的爬升辅助脚(7)个数为两个，且两个爬升辅助脚(7)左右对称设置，爬升支撑爪(8)个数为两个，且两个爬升支撑爪(8)左右对称设置，两侧爬升支撑爪(8)之间固定有第一支撑柱(11)。

7.根据权利要求1所述的一种可爬高台的多足移动平台，其特征在于：所述的第二驱动机构包括固定在所述的底板(3)上的爬升电机(15)，爬升电机(15)的输出端连接有蜗轮蜗杆减速器(9)，蜗轮蜗杆的输出端连接有减速器输出轴联轴器(10)，所述的爬升支撑爪(8)和爬升辅助脚(7)的根部均与减速器输出轴联轴器(10)固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种可爬高台的多足移动平台，其特征在于：所述的爬升支撑爪(8)的头部呈人字型。

9.根据权利要求1所述的一种可爬高台的多足移动平台，其特征在于：爬升辅助脚(7)的头部设有爬行齿。

10.一种如权利要求1～9任一项所述的可爬高台的多足移动平台的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：多足平台移动到高台前，爬升支撑爪(8)转动压着高台上表面，使得移动平台前面两组多足行走组件(4)沿着高台的侧壁向上爬；

S2:当前方两个多足行走组件(4)爬升到高台上表面时，爬升支撑爪(8)迅速反方向转到移动平台的后方，爬升支撑爪(8)继续转动压住移动平台后方的地面，辅助整个移动平台继续上爬；

S3：当移动平台爬升到一定位置时，爬升辅助脚(7)与高台表面接触，爬升辅助脚(7)转动，拉动移动平台向着高台上方移动；

S4：移动平台继续爬升，直到后面两组多足行走组件(4)也接触高台并最终爬到高台上表面。