[发明专利]一种物体识别方法、机器人以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种物体识别方法，其特征在于，所述物体识别方法应用于机器人，其中，所述物体识别方法包括：

所述机器人获取到待识别物体的图片，判断所述图片是否符合预设条件；

如果所述图片符合预设条件，对所述图片中的待识别物体进行识别，确定所述图片的前景置信度以及所述待识别物体相对于每一种物体类别的置信度；

根据所述前景置信度与所述待识别物体相对于每一种物体类别的置信度确定并输出所述图片中的待识别物体的物体类别。

2.根据权利要求1所述的物体识别方法，其特征在于，所述如果所述图片符合预设条件，对所述图片中的待识别物体进行识别，确定所述图片的前景置信度以及所述待识别物体相对于每一种物体类别的置信度的步骤包括：

如果所述图片符合预设条件，利用离线物体识别算法对所述图片中的待识别物体进行识别，确定所述图片的前景置信度以及所述待识别物体相对于所述机器人可识别物体类别中的每一种物体类别的置信度。

3.根据权利要求1所述的物体识别方法，其特征在于，所述根据所述前景置信度与所述待识别物体相对于每一种物体类别的置信度确定并输出所述图片中的待识别物体的物体类别的步骤具体包括：

如果所述前景置信度达到前景阈值，判断所述物体类别的置信度中最大的置信度是否达到类别阈值；

如果达到所述类别阈值，输出所述置信度最大的物体类别；如果未达到所述类别阈值，输出指定内容。

4.根据权利要求3所述的物体识别方法，其特征在于，所述物体识别方法还包括：

如果所述前景置信度未达到所述前景阈值，输出所述指定内容。

5.根据权利要求1所述的物体识别方法，其特征在于，所述机器人获取到待识别物体的图片，判断所述图片是否符合预设条件的步骤包括：

判断所述图片的清晰度、色度以及亮度是否满足各自对应的预设条件；

如果所述图片的清晰度、色度以及亮度均满足各自对应的预设条件，确定所述图片符合所述预设条件。

6.根据权利要求5所述的物体识别方法，其特征在于，所述物体识别方法还包括：

如果所述图片的亮度不满足其对应的预设条件，判断所述亮度是否在预设处理阈值范围内；

如果所述亮度在所述预设处理阈值范围内，通过高动态范围图像对所述图片进行处理后，确定所述图片符合所述预设条件。

7.根据权利要求5或6所述的物体识别方法，其特征在于，所述判断所述图片的清晰度、色度以及亮度是否满足各自对应的预设条件的步骤之前还包括：

将所述图片转换成RGB格式，并将转换后的图片进行裁剪，去除边缘背景。

8.根据权利要求7所述的物体识别方法，其特征在于，所述将所述图片转换成RGB格式，并将转换后的图片进行裁剪，去除边缘背景的步骤之后还包括：

将所述图片的大小进行调整，以符合离线物体识别算法的预设计算大小。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：处理器和存储器，所述存储器中存储待识别物体的图片以及可识别物体类别，所述处理器用于执行如权利要求1-8任一项所述的物体识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现如权利要求1-8任一项所述的物体识别方法。