[发明专利]一种用于智能图书架的书籍抓取装置及其书籍取还方法

权利要求书

1.一种用于智能图书架的书籍抓取装置，包括框架(11)和书籍夹爪机构(16)，所述的框架(11)的底部具有用于驱动框架(11)横向移动的框架横移机构(12)，其特征在于：所述的书籍夹爪机构(16)通过夹爪翻转机构(15)安装在设于框架(11)上的横纵驱动机构上，所述的横纵驱动机构用于带动书籍夹爪机构(16)在框架(11)上横向移动和升降移动，所述的夹爪翻转机构(15)用于带动书籍夹爪机构(16)在水平和竖直两种状态下翻转运动；其中，

所述的夹爪翻转机构(15)包括翻转架(15-1)、翻转电机(15-2)、翻转主动齿轮(15-3)和翻转固定大齿轮(15-4)，所述的翻转固定大齿轮(15-4)固定安装于横纵驱动机构上，所述的翻转架(15-1)的一端与翻转固定大齿轮(15-4)同轴转动连接，所述的翻转主动齿轮(15-3)安装于翻转架(15-1)上，且翻转主动齿轮(15-3)与翻转固定大齿轮(15-4)相啮合，所述的翻转电机(15-2)与翻转主动齿轮(15-3)传动连接，在翻转电机(15-2)带动翻转主动齿轮(15-3)旋转过程中，翻转主动齿轮(15-3)带动翻转架(15-1)沿翻转固定大齿轮(15-4)圆周方向转动翻转；

所述的书籍夹爪机构(16)包括固定安装于翻转架(15-1)上的夹爪主体支架(16-1)、安装于夹爪主体支架(16-1)一侧的固定夹书侧板(16-2)、通过夹书侧板开闭机构(16-4)安装于夹爪主体支架(16-1)另一侧的活动夹书侧板(16-3)、通过底部推板驱动机构(16-6)安装于夹爪主体支架(16-1)底部的底部推板(16-5)和通过侧面推板驱动机构(16-8)安装于夹爪主体支架(16-1)后部的侧面推板(16-7)；在书籍夹爪机构(16)竖直状态下，所述的底部推板(16-5)作为书籍承托板，所述的固定夹书侧板(16-2)和活动夹书侧板(16-3)用于抓取或释放书籍，所述的侧面推板(16-7)用于还书时将书籍向外推出；在书籍夹爪机构(16)向固定夹书侧板(16-2)一侧翻转至水平状态下，所述的固定夹书侧板(16-2)作为书籍承托板，所述的底部推板(16-5)用于将书籍由固定夹书侧板(16-2)上向外推出。

2.根据权利要求1所述的一种用于智能图书架的书籍抓取装置，其特征在于：所述的固定夹书侧板(16-2)固定安装于夹爪主体支架(16-1)的底部一侧，所述的活动夹书侧板(16-3)相对地安装于夹爪主体支架(16-1)的另一侧，所述的夹书侧板开闭机构(16-4)包括夹书板驱动电机(16-4-1)、夹书板驱动丝杆(16-4-2)、夹书板驱动滑块(16-4-3)、夹书板剪式伸缩机构(16-4-4)和夹书板驱动导轨(16-4-5)，所述的夹书板驱动丝杆(16-4-2)和夹书板驱动导轨(16-4-5)平行地安装于固定夹书侧板(16-2)底部向内侧伸出的支座上，所述的夹书板驱动滑块(16-4-3)滑动安装于夹书板驱动导轨(16-4-5)上，且夹书板驱动滑块(16-4-3)与夹书板驱动丝杆(16-4-2)螺纹配合，所述的夹书板剪式伸缩机构(16-4-4)的一端安装于固定夹书侧板(16-2)的支座与夹书板驱动滑块(16-4-3)之间，所述的夹书板剪式伸缩机构(16-4-4)的另一端安装于活动夹书侧板(16-3)上，所述的夹书板驱动电机(16-4-1)的驱动端与夹书板驱动丝杆(16-4-2)传动连接，夹书板驱动电机(16-4-1)通过夹书板驱动丝杆(16-4-2)带动夹书板驱动滑块(16-4-3)移动进而通过夹书板剪式伸缩机构(16-4-4)带动活动夹书侧板(16-3)相对于固定夹书侧板(16-2)开闭运动。