[发明专利]智能多传感器协同探测方法、装置、传感器和存储介质

权利要求书

1.一种智能多传感器协同探测方法，其特征在于，所述方法应用于多传感器网络中，所述多传感器网络包括边界传感器节点，所述边界传感器节点始终处于开启状态；

所述方法，包括：

所述边界传感器节点在检测到目标对象时，唤醒所述传感器网络中的至少部分传感器节点；

所述边界传感器节点作为簇头节点组建协同探测联盟，所述协同探测联盟中包括若干个从所述唤醒的传感器节点中选择出的成员节点，所述边界传感器节点按照以下方法从所述唤醒的传感器节点中选择成员节点：针对每一唤醒的传感器节点，所述边界传感器节点根据该唤醒的传感器节点的剩余能量、协作成功率以及相邻节点能量的加权结果确定该唤醒的传感器节点对应的等级信息根据确定出的等级信息由高到低的顺序，选择出所需求数量的传感器节点作为成员节点；

所述簇头节点向选择出的成员节点发送协商请求，所述协商请求中携带有任务描述信息；

所述簇头节点接收所述成员节点发送的协商响应信息，其中，所述协商响应信息为所述成员节点根据接收到的协商请求中携带的任务描述信息确定出的，所述协商响应信息包括确认加入信息和拒绝加入信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边界传感器节点在检测到目标对象时，唤醒所述传感器网络中的至少部分传感器节点，具体包括：

所述边界传感器节点在检测到目标对象时，唤醒所述传感器网络中的全部传感器节点；或者

所述边界传感器节点在检测到目标对象时，按照预设概率随机唤醒所述传感器网络中的部分传感器节点；或者

所述边界传感器节点在检测到目标对象时，根据预测的、所述目标对象的运动轨迹唤醒所述传感器网络中的部分传感器节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述簇头节点确定满足更换簇头条件时，触发进行簇头更换流程；

根据所满足的更换簇头条件，从成员节点中重新选择出新的簇头节点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在满足以下任一条件时，所述簇头节点确定满足更换簇头条件：

所述簇头节点确定所述协同探测联盟中每一节点的目标对象接收信号强度，如果所述簇头节点的目标对象接收信号强度排序序号小于预设排序序号阈值时，确定满足更换簇头条件；或者

所述簇头节点确定自身与所述目标对象之间的欧式距离大于预设距离阈值时，确定满足更换簇头条件；或者

所述簇头节点确定自身的剩余能量小于预设能量阈值时，确定满足更换簇头条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所满足的更换簇头条件，从成员节点中重新选择出新的簇头节点，具体包括：

如果所述簇头节点的目标对象接收信号强度排序序号小于预设排序序号阈值，则选择目标对象信号接收强度最强的成员节点作为新的簇头节点；

如果确定自身与所述目标对象之间的欧式距离大于预设距离阈值时，则根据各成员节点发送的各成员节点与目标对象之间的距离，选择距离最小的成员节点作为新的簇头节点；

如果确定自身的剩余能量小于预设能量阈值时，则根据各成员节点发送的各成员节点的剩余能量信息，选择剩余能量最大的成员节点作为新的簇头节点。