[发明专利]一种带有取料夹持装置的数控机械臂

说明书

本发明公开了一种带有取料夹持装置的数控机械臂，属于机械臂技术领域，解决了现有数控机械臂上装配取料夹持装置困难、数控操作不便得问题，其技术要点是：包括机械臂本体、安装基座、安装基板和取料夹持装置，取料夹持装置包括直线导轨架、旋转轴以及第一夹持臂和第二夹持臂，通过安装基板将取料夹持装置固定在机械臂本体端部的安装基座上，固定便捷，而且，在电机驱动下即可实现第一夹持臂和第二夹持臂的取放料，从而实现取放料，配合机械臂本体使用，数控操作，夹持方便快捷，取料方便。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体是涉及一种带有取料夹持装置的数控机械臂。

背景技术

机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。在机械化冲击我们生活的各个方面的时候，人工在某些岗位的作业以及满足不了显示的需求，例如在一些极温或特殊场合工作时，人工作业会对人身体造成不可恢复的伤害，并且利用人们在一些岗位作业，其无法保证质量或者效率低下，因此社会上研发了一种仿生机械手臂来替代人工去完成一些工作。

数控机械臂作为机械臂的一种，数控机械臂构型直接影响到数控机械臂的空间运动范围、运动学的形式及各种操作性能(如灵活性、工作空间的形式、安全性、定位精度、运动学逆解的形式等)。但是目前依旧缺乏与其相配合安装的取料夹持装置，现有的取料夹持装置通常为机械操作，缺乏便于对其行程进行控制的驱动装置，从而导致其无法与控机械臂相配合实现取料夹持操作。

因此，需要提供一种带有取料夹持装置的数控机械臂，旨在解决上述问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明实施例的目的在于提供一种带有取料夹持装置的数控机械臂，以解决上述背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种带有取料夹持装置的数控机械臂，包括机械臂本体、安装基座、安装基板和取料夹持装置，所述机械臂本体端部设有安装基座，安装基座上连接有安装基板，所述安装基板上安装有取料夹持装置，取料夹持装置包括直线导轨架、旋转轴以及第一夹持臂和第二夹持臂，直线导轨架焊接于安装基板上，直线导轨架内设有旋转轴，旋转轴上设有正向螺纹杆段和反向螺纹杆段，正向螺纹杆段上设有第一滑块，反向螺纹杆段上设有第二滑块，第一滑块连接第一夹持臂，第二滑块连接第二夹持臂，第一夹持臂和第二夹持臂均连接有一卡爪。

作为本发明进一步的方案，所述安装基座和安装基板之间为螺钉相连接，安装基座和安装基板均设有一一对应的螺孔，螺孔内安装有用于连接安装基座和安装基板的螺钉。

作为本发明进一步的方案，所述直线导轨架横截面呈U型结构，所述直线导轨架两端分别设有第一挡板和第二挡板，第一挡板和第二挡板焊接在安装基板上。

作为本发明进一步的方案，所述第一挡板和第二挡板中部均固定有轴承座，轴承座内设有轴承，旋转轴架设在轴承内。

作为本发明进一步的方案，所述旋转轴一端通过联轴器连接电机的电机轴，所述电机安装于安装基板上。

作为本发明进一步的方案，所述正向螺纹杆段和反向螺纹杆段相对于旋转轴中部对称设置，第一滑块上设有与正向螺纹杆段相连接的第一螺纹孔，第二滑块上设有与反向螺纹杆段相连接的第二螺纹孔。

作为本发明进一步的方案，所述直线导轨架中部沿旋转轴轴向设置有导轨滑槽，所述第一滑块和第二滑块上的凸块均滑动设置于导轨滑槽内。

作为本发明进一步的方案，所述卡爪呈圆弧结构，卡爪上连接有垫块。