[发明专利]基于Aruco码的双目相机标定方法、装置、系统和标定板

权利要求书

1.一种基于Aruco码的双目相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：

在黑白棋盘格标定板的白色方块内插入ArUco码标定板，以形成嵌入有ArUco码的ChArUco标定板；

获取ChArUco标定板的图像信息；

提取所述ChArUco标定板的图像信息中各黑白格角点信息，并形成黑白格角点坐标；

提取所述ChArUco标定板的图像信息中各ArUco码的ID信息，并基于各所述ArUco码的ID信息建立世界坐标系；

根据目标参数点在黑白格角点坐标中的图像角点与在世界坐标系中的世界角点的对应关系，进行双目相机标定。

2.根据权利要求1所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述获取ChArUco标定板的图像信息，具体包括：

提取ChArUco标定板所有黑白格角点的图像坐标；

根据ArUco码的ID信息，将上述图像坐标分别归类于ChArUco标定板的三个垂直平面。

3.根据权利要求2所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述在黑白棋盘格标定板的白色方块内插入ArUco码标定板，以形成嵌入有ArUco码的ChArUco标定板，具体包括：

在确定ArUco码不会影响黑白格角点提取时，将所述ArUco码进行最大化处理，以形成所述ChArUco标定板。

4.根据权利要求3所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述提取所述ChArUco标定板的图像信息中各ArUco码的ID信息，并基于各所述ArUco码的ID信息建立世界坐标系，具体包括：

对所述ChArUco标定板的图像进行腐蚀处理；

获取腐蚀处理后的各ArUco码的ID信息，并基于各所述ArUco码的ID信息建立世界坐标系。

5.一种基于Aruco码的双目相机标定装置，用于实施如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述装置包括：

标定板获取单元，用于在黑白棋盘格标定板的白色方块内插入ArUco码标定板，以形成嵌入有ArUco码的ChArUco标定板；

图像获取单元，用于获取ChArUco标定板的图像信息；

角点坐标获取单元，用于提取所述ChArUco标定板的图像信息中各黑白格角点信息，并形成黑白格角点坐标；

世界坐标获取单元，用于提取所述ChArUco标定板的图像信息中各ArUco码的ID信息，并基于各所述ArUco码的ID信息建立世界坐标系；

标定单元，用于根据目标参数点在黑白格角点坐标中的图像角点与在世界坐标系中的世界角点的对应关系，进行双目相机标定。

6.根据权利要求5所述的双目相机标定装置，其特征在于，所述图像获取单元具体用于：

提取ChArUco标定板所有黑白格角点的图像坐标；

根据ArUco码的ID信息，将上述图像坐标分别归类于ChArUco标定板的三个垂直平面。

7.根据权利要求6所述的双目相机标定装置，其特征在于，所述标定板获取单元具体用于：

在确定ArUco码不会影响黑白格角点提取时，将所述ArUco码进行最大化处理，以形成所述ChArUco标定板。

8.根据权利要求7所述的双目相机标定装置，其特征在于，所述世界坐标获取单元具体用于：

对所述ChArUco标定板的图像进行腐蚀处理；

获取腐蚀处理后的各ArUco码的ID信息，并基于各所述ArUco码的ID信息建立世界坐标系。

9.一种基于双目相机的双目相机标定系统，其特征在于，所述系统包括：处理器和存储器；

所述存储器用于存储一个或多个程序指令；

所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1-4任一项所述的方法。

10.一种标定板，用于实施如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述标定板包括三面相互垂直的ChArUco标定板，三面所述ChArUco标定板的板面形成空间三维坐标系；

所述ChArUco标定板包括基板和插入所述基板的ArUco码标定板，所述基板为黑白棋盘格标定板，且所述ArUco码标定板插入所述黑白棋盘格标定板的白色方块内。