[发明专利]一种自适应混连结构式的刚柔结合轨道制孔系统

权利要求书

1.一种自适应混连结构式的刚柔结合轨道制孔系统，包括移动制孔平台（1），其特征在于，移动制孔平台（1）包括：底盘框架（22）、内框架（16）、末端执行器（37）、主轴（17）、压力脚（30）、立柱支腿（19）和拖车（26）；

底盘框架（22）四个边角下方分别安装有四组V型轮（21），底盘框架（22）的外侧连接拖车（26），移动制孔平台（1）通过底盘框架（22）底部的V型轮（21）与柔性轨道（10）连接；

四条立柱支腿（19）与内框架（16）通过立柱支腿（19）的底端的基座安装在底盘框架（22）上；

内框架（16）的四侧均安装有直线导轨（15）和丝杆（24），末端执行器（37）通过丝杆（24）在直线导轨（15）上实现在两个坐标轴方向上的移动；

每条立柱支腿（19）内安装有直线电机和伺服驱动器，立柱支腿（19）的底部安装有用于X向和Y向调姿补偿锁紧气缸（20）；

所述两个坐标轴方向包括所述X向和所述Y向，而Z轴进给由四条立柱支腿（19）同步耦合进给实现；

主轴（17）安装在末端执行器（37）上，压力脚（30）安装在主轴（17）下方，压力脚（30）的通孔与主轴（17）同轴设置；

柔性轨道（10）通过支撑气缸（11）与龙门过桥（2）连接，柔性轨道（10）的底部安装有真空吸盘（32），柔性轨道（10）通过真空吸盘（32）以拟形的方式吸附在机身（3）蒙皮上；

工艺走台（5）和龙门过桥（2）组成刚性辅助工装模块，龙门过桥（2）通过底部的滑轮（12）安装在工艺走台（5）的地轨（13）上，工艺走台（5）上安装有工控机（4）。

2.根据权利要求1所述的自适应混连结构式的刚柔结合轨道制孔系统，其特征在于，拖车（26）上安装有伺服电机和传动齿轮（27），移动制孔平台（1）通过齿轮链条副在柔性轨道（10）上移动，所述伺服电机带有减速器；

拖车（26）上安装有限位传感器（25），限位传感器（25）用于检测障碍物。

3.根据权利要求1所述的自适应混连结构式的刚柔结合轨道制孔系统，其特征在于，

龙门过桥（2）在底部两侧各安装有两组滑轮（12），两组滑轮（12）与工艺走台（5）上的地轨（13）相配合；

龙门过桥（2）内侧安装有支撑气缸（11），龙门过桥（2）通过支撑气缸（11）连接柔性轨道（10）。

4.根据权利要求3所述的自适应混连结构式的刚柔结合轨道制孔系统，其特征在于，工艺走台（5）内侧通过铰接链安装翻板（7），翻板（7）的翻折方式为上下翻折，工艺走台（5）外侧设有护栏（8），在工艺走台（5）靠近机头与前机身对接位置处留有电源（14）插头；

工艺走台（5）上铺设有地轨（13），地轨（13）由角钢倒置在工艺走台（5）表面构成，地轨（13）贯穿整个工艺走台（5），龙门过桥（2）在工艺走台（5）上沿着地轨（13）方向移动。

5.根据权利要求4所述的自适应混连结构式的刚柔结合轨道制孔系统，其特征在于，工艺走台（5）后方设有梯子（9），梯子（9）引导至地面。

6.根据权利要求1所述的自适应混连结构式的刚柔结合轨道制孔系统，其特征在于，每个支撑气缸（11）的基座安装在龙门梯架上，支撑气缸（11）的一端与柔性轨道（10）的外侧的飞边相连接；

共七组支撑气缸（11）的安装位置以地面垂线与龙门过桥（2）最顶端的交点为基准，每两根支撑气缸（11）间隔30度。

7.根据权利要求1所述的自适应混连结构式的刚柔结合轨道制孔系统，其特征在于，柔性轨道（10）由宽100mm且厚3mm的304标准的钢板（36）制成，柔性轨道（10）中每间隔500mm向外侧保留一处100mm*100mm的飞边（35），轨道中间位置留有宽10mm且厚0.5mm厚度的浅槽；

传动链条（34）安装在浅槽内，传动链条（34）每隔500mm处存在一个安装扣，使用螺钉将传动链条（34）固定在柔性轨道（10）表面。