[发明专利]基于广义PID控制的深海采矿水面支持协同控制系统

权利要求书

1.一种基于广义PID控制算法的深海采矿的水面支持协同控制系统，包括A架子系统、绞车系统，其特征在于，还设有上位机，所述A架子系统、绞车系统分别设置各自的广义PID模块和PID控制器；

所述广义PID模块，用于对其对应的A架子系统、绞车系统的PID回路进行参数辨识、整定后，将参数反馈至其对应的A架子系统、绞车系统的PID控制器；

所述PID控制器，用于回馈控制其对应的A架子系统、绞车系统；

所述上位机，用于数据参数的发送端，实现A架子系统、绞车系统的PID控制器的参数设定及当前所受扰动量的输入。

2.根据权利要求1所述的基于广义PID控制算法的深海采矿的水面支持协同控制系统，其特征在于，所述广义PID模块，包括参数辨识模块和参数整定模块；参数辨识模块用于采集、辨识线缆PID回路的实时参数，实时参数经参数整定模块对参数整定后反馈其对应的PID控制器。

3.根据权利要求1所述的基于广义PID控制算法的深海采矿的水面支持协同控制系统，其特征在于，所述绞车系统包括绞车1系统、绞车2系统、绞车3系统，采矿车在艉部与A架通过线缆实现连接，采矿车软管与脐带缆与绞车1连接；中间仓软管与脐带缆与绞车2连接；提升泵软管与脐带缆与绞车3连接。

4.根据权利要求1所述的基于广义PID控制算法的深海采矿的水面支持协同控制系统，其特征在于，船外波浪补偿装置的扰动信号通过前馈补偿后分别接入各PID控制器。