[发明专利]一种地形自适应变构型移动八轮探测机器人

权利要求书

1.一种地形自适应变构型移动八轮探测机器人，其特征在于：包括车体(1)、空心轴(2)、悬架(3)、独立驱动轮(4)及悬架电机，其中独立驱动轮(4)两个为一组、前后安装在一个悬架(3)上，组成一个悬挂系统，所述车体(1)的左右两侧各安装有两根空心轴(2)，每根空心轴(2)均对应一个所述悬挂系统；所述车体(1)内分别安装有与悬挂系统数量相同、一一对应的悬架电机，每个悬架电机的输出端均通过转动安装在空心轴(2)内的连接轴与外部对应的悬挂系统中的悬架(3)相连；所述独立驱动轮(4)包括电机(6)、悬架安装板(7)、电机安装套筒(8)、轮毂(12)及轮子(16)，该轮毂(12)固接于轮子(16)内，所述轮毂(12)内转动安装有电机安装套筒(8)，所述电机(6)固接在电机安装套筒(8)中，该电机(6)的输出端与所述轮毂(12)相连，通过所述电机(6)驱动轮子(16)旋转；所述悬架安装板(7)的一端安装在电机安装套筒(8)上，另一端与所述悬架(3)相连。

2.根据权利要求1所述的地形自适应变构型移动八轮探测机器人，其特征在于：所述电机安装套筒(8)通过轴承(10)转动安装于轮毂(12)内部，该轴承(10)的上方设有安装于所述轮毂(12)上的盖板(9)，所述轴承(10)的下方设有安装在电机安装套筒(8)上的卡簧(14)。

3.根据权利要求2所述的地形自适应变构型移动八轮探测机器人，其特征在于：所述电机安装套筒(8)的上下两端均通过轴承(10)与轮毂(12)转动连接，两端的轴承(10)之间设有套在所述电机安装套筒(8)外部的套筒(11)，两端所述轴承(10)的内圈通过套筒(11)、卡簧(14)及电机安装套筒(8)上的轴肩轴向限位，两端所述轴承(10)的外圈通过所述盖板(9)及轮毂(12)内表面上的止口轴向限位。

4.根据权利要求1所述的地形自适应变构型移动八轮探测机器人，其特征在于：所述电机(6)由悬架安装板(7)的一端伸出，伸出部分的外部罩有固定在悬架安装板(7)上的电机保护盖(5)。

5.根据权利要求1所述的地形自适应变构型移动八轮探测机器人，其特征在于：所述电机(6)的输出端通过联轴器(13)连接有轮毂连接法兰(15)，该轮毂连接法兰(15)固接于所述轮毂(12)内。

6.根据权利要求1所述的地形自适应变构型移动八轮探测机器人，其特征在于：所述悬架(3)为倒置的“V”字形，该“V”字形的底部通过所述连接轴与悬架电机连接，所述“V”字形开口端的两侧分别连接有所述独立驱动轮(4)。

7.根据权利要求6所述的地形自适应变构型移动八轮探测机器人，其特征在于：所述“V”字形朝外的一条边长度大于朝内的另一条边长度。

8.根据权利要求1所述的地形自适应变构型移动八轮探测机器人，其特征在于：每根所述空心轴(2)两侧的车体(1)上对称开有供电机(6)电线走线的走线孔(17)。