[发明专利]一种标志识别定位方法、标志识别定位装置及智能设备

说明书

本申请公开了一种标志识别定位方法、标志识别定位装置、智能设备及计算机可读存储介质，其中该方法包括：采集实时环境图像；在所述实时环境图像中，根据预设的边界外框与预设的锚点形状筛选得到一个以上候选标志；识别各个候选标志的标志ID；根据各个候选标志的标志ID，在候选标志中确定目标标志，并根据所述目标标志定位。通过本申请方案，可实现智能设备对特殊标志的实时视觉定位，并能够以此快速确定智能设备当前所在位置。

技术领域

本申请属于视觉定位技术领域，尤其涉及一种标志识别定位方法、标志识别定位装置、智能设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前具有视觉定位功能的标志主要有二维码和ArUco码。然而，在机器人领域中，大部分机器人所使用的是嵌入式硬件平台上，这就要求嵌入式硬件平台需要较高的算力才能实现对二维码或ArUco码的实时监测及定位。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种标志识别定位方法、标志识别定位装置、智能设备及计算机可读存储介质，可实现智能设备对特殊标志的实时视觉定位，并能够以此快速确定智能设备当前所在位置。

本申请的第一方面提供了一种标志识别定位方法，包括：

采集实时环境图像；

在所述实时环境图像中，根据预设的边界外框与预设的锚点形状筛选得到一个以上候选标志；

识别各个候选标志的标志ID；

根据各个候选标志的标志ID，在候选标志中确定目标标志；

根据所述目标标志定位。

本申请的第二方面提供了一种标志识别定位装置，包括：

采集单元，用于采集实时环境图像；

筛选单元，用于在所述实时环境图像中，根据预设的边界外框与预设的锚点形状筛选得到一个以上候选标志；

识别单元，用于识别各个候选标志的标志ID；

确定单元，用于根据各个候选标志的标志ID，在候选标志中确定目标标志；

定位单元，用于根据所述目标标志定位。

本申请的第三方面提供了一种智能设备，上述智能设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上第一方面的方法的步骤。

本申请的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面的方法的步骤。

本申请的第五方面提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

由上可见，本申请方案提出了一种新的特殊标志，为了识别这一特殊标志，首先采集实时环境图像，然后在所述实时环境图像中，根据预设的边界外框与预设的锚点形状筛选得到一个以上候选标志，接着识别各个候选标志的标志ID，最后根据各个候选标志的标志ID，在候选标志中确定目标标志，并根据该目标标志定位。上述对特殊标志的识别过程不再要求嵌入式硬件平台具备较高的算力，可在不增加成本的前提下实现智能设备对特殊标志的实时视觉定位，并能够以此快速确定智能设备当前所在位置。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的标志识别定位方法的实现流程示意图；