[发明专利]机器人、机器人行驶的控制方法、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种机器人、机器人行驶的控制方法、电子设备及存储介质，其中，所述机器人包括障碍物检测装置、控制装置和运动装置，所述控制装置包括轨迹确定模块、区域确定模块和避障控制模块；所述轨迹确定模块设置为确定机器人在未来的行驶轨迹信息；所述区域确定模块设置为基于所述行驶轨迹信息，确定在所述机器人的行驶过程中，禁止障碍物进入的禁行区域的位置范围；所述避障控制模块设置为在所述障碍物检测部件检测到障碍物的位置信息时，基于所述障碍物的位置信息和所述禁行区域的位置范围，控制所述运动装置进行减速避障。本申请实施例提高了机器人行驶的灵活性。

技术领域

本申请涉及物流运输技术领域，具体而言，涉及一种机器人、机器人行驶的控制方法、电子设备及存储介质。

背景技术

随着电子商务和网络购物的迅猛发展，既给物流仓储行业带来了迅速崛起的契机，为了提高物流行业的运输效率，机器人应运而生。

在智能仓储环境中，通过将人和机器人的各自的行驶路线分离，或者通过用栅栏围住机器人的行驶路线，能够使人不与机器人接触，从而实现根本上的安全。

但是，上述方式限制了机器人的使用，使得机器人灵活性降低。

发明内容

有鉴于此，本申请至少提供一种机器人，以提高机器人行驶的灵活性。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人，所述机器人包括障碍物检测装置、控制装置和运动装置，所述控制装置包括轨迹确定模块、区域确定模块和避障控制模块；

所述轨迹确定模块设置为确定机器人在未来的行驶轨迹信息；

所述区域确定模块设置为基于所述行驶轨迹信息，确定在所述机器人的行驶过程中，禁止障碍物进入的禁行区域的位置范围；

所述避障控制模块设置为在所述障碍物检测部件检测到障碍物的位置信息时，基于所述障碍物的位置信息和所述禁行区域的位置范围，控制所述运动装置进行减速避障。

在一种实施方式中，所述轨迹确定模块进一步设置为：

获取所述机器人的行驶速度信息；

基于所述行驶速度信息，确定所述机器人在未来设定时长内的行驶轨迹信息。

在一种实施方式中，所述运动装置包括位于所述机器人底部前端的一个舵轮和位于所述机器人底部后端的两个支撑轮，所述机器人还包括舵轮传感器；所述轨迹确定模块进一步设置为：

获取所述舵轮传感器采集的所述舵轮的线速度和转角；

基于所述线速度和所述转角，确定两个所述支撑轮的中心点的线速度，以及基于预存的叉车轴距、所述转角以及所述线速度，确定两个所述支撑轮的中心点的角速度；

确定所述机器人的行驶速度信息包括所述中心点的线速度和所述中心点的角速度。

在一种实施方式中，所述轨迹确定模块进一步设置为：

根据所述中心点的角速度，确定所述机器人在所述未来预设时长内的行驶轨迹对应的弧度；以及，

基于所述中心点的线速度确定所述机器人在所述未来预设时长内的行驶轨迹对应的弧长。

在一种实施方式中，所述区域确定模块进一步设置为：

基于所述行驶轨迹信息以及所述机器人的尺寸信息，确定所述机器人按照所述行驶轨迹信息行驶时经过的行驶区域的位置范围；

基于所述行驶区域的位置范围，在所述行驶区域中截取所述机器人的侧向区域，将该侧向区域的位置范围作为所述禁行区域的位置范围。

在一种实施方式中，所述避障控制模块配置进一步设置为：