[发明专利]机器人定位系统及方法、机器人、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人定位系统，其特征在于，包括：机器人、对称分布在机器人行驶的通道两侧上方的多个定位标志物，并且所述通道任一侧上方的定位标志物均匀排布；

所述机器人在所述通道上行驶时，拍摄包括多个定位标志物的目标图像，并基于所述定位标志物中的至少两个目标定位标志物在所述目标图像中的位置坐标，确定所述机器人在地理坐标系中的位置坐标和运动方向；其中，所述目标定位标志物分别分布于所述通道两侧的上方；

其中，所述目标定位标识物中包括至少一对成对设置的定位标志物，且成对设置的目标定位标志物之间的连线和所述通道的中线垂直；

所述机器人在所述通道上行驶时，拍摄位于机器人下方的多个辅助定位标志物；基于每个辅助定位标志物的在地理坐标系下的位置坐标，确定所述机器人对应的校正位置坐标；以及，基于所述校正位置坐标对基于地面辅助定位标志物导航的所述机器人在地理坐标系中的位置坐标进行校正。

2.根据权利要求1所述的机器人定位系统，其特征在于，所述定位标志物分布在所述通道两侧的上方的屋顶上。

3.一种机器人，其特征在于，包括第一摄像头、处理器和行动机构；所述处理器包括定位筛选模块、第一定位模块和第二定位模块；

所述第一摄像头设置为，拍摄位于机器人上方的多个定位标志物的目标图像；

所述定位筛选模块设置为，基于所述目标图像的中线，从所述目标图像中筛选用于定位所述机器人的至少两个目标定位标志物；其中，筛选得到的目标定位标志物分别分布于机器人行驶的通道两侧的上方；所述目标定位标识物中包括至少一对成对设置的定位标志物，成对设置的目标定位标志物之间的连线和所述通道的中线垂直；

所述第一定位模块设置为，基于所述至少两个目标定位标志物在所述目标图像对应的图像坐标系中的位置坐标，确定所述机器人在所述图像坐标系中的位置坐标和运动方向；

所述第二定位模块设置为，基于所述机器人在所述图像坐标系中的位置坐标和运动方向，确定所述机器人在地理坐标系中的位置坐标和运动方向；

所述行动机构设置为，基于所述机器人在地理坐标系中的位置坐标和运动方向，驱动所述机器人运动；

所述机器人还可包括一第二摄像头，所述第二摄像头设置为拍摄位于机器人下方的多个辅助定位标志物；

所述处理器还包括一校正模块，所述校正模块设置为，基于每个辅助定位标志物的在地理坐标系下的位置坐标，确定所述机器人对应的校正位置坐标；以及，基于所述校正位置坐标对基于地面辅助定位标志物导航的所述机器人在地理坐标系中的位置坐标进行校正。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述定位筛选模块具体设置为，若检测到所述目标图像的中线上存在两个定位标志物，则，将所述目标图像中的、分别与所述中线上的每个定位标志物距离最近的两个定位标志物，以及所述中线上的定位标志物作为目标定位标志物。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述定位筛选模块具体设置为，

若检测到所述目标图像的中线上不存在定位标志物，则获取与所述中线距离最近的两个候选定位标志物；

若获取的两个候选定位标志物位于所述中线的同一侧，则将所述目标图像中的、分别与获取的每个候选定位标志物距离最近的两个定位标志物，以及所述两个候选定位标志物作为目标定位标志物。

6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述定位筛选模块具体设置为，

若检测到所述目标图像的中线上存在一个定位标志物，则获取与所述中线距离最近的一个第一定位标志物；

筛选与所述第一定位标志物距离最近的一个第二定位标志物；

基于所述中线上的一个定位标志物、所述第一定位标志物、所述第二定位标志物和用于标志物筛选的预设形状，从目标图像中剩余的定位标志物中筛选得到第三定位标志物；

将所述中线上的一个定位标志物、所述第一定位标志物、所述第二定位标志物和所述第三定位标志物，作为目标定位标志物。