[发明专利]定位标识、识别定位标识的机器人、定位方法

说明书

本申请提供了一种定位标识、识别定位标识的机器人、机器人执行的定位方法，其中，机器人首先获取包括定位标识的目标图像，该定位标识包括二维码和设置在二维码外围的至少两个定位标志物，之后，机器人基于上述至少两个定位标志物，确定所述二维码在所述目标图像中的中心位置和旋转角度。上述技术方案基于定位标志物在目标图像中的位置信息，和每个定位标志物相对于二维码的预设位置确定二维码在目标图像中的中心位置和旋转角度，能够有效提高二维码的定位准确度，从而有利于提高二维码的解析和利用效率。

技术领域

本申请涉及计算机技术、图像处理领域，具体而言，涉及一种定位标识、识别定位标识的机器人、机器人执行的定位方法。

背景技术

由于二维码中可以灵活的包括各种信息，因此二维码应用越来越广泛。在机器人使用二维码的过程中，需要对二维码进行解析。二维码进行解析的前提是定位图像中的二维码，只有确定了二维码的准确的位置才能成功解析二维码。快速准确的定位二维码的位置，可提高二维码解析的处理速度。

机器人在进行二维码定位的过程中，由于其他物体的干扰，可能无法准确的定位图像中的二维码，导致二维码解析和利用效率下降。

发明内容

有鉴于此，本申请至少提供一种定位标识、识别定位标识的机器人、机器人执行的定位方法。

第一方面，本申请提供了一种定位标识，包括：二维码和设置在所述二维码外围的至少两个定位标志物，所述至少两个定位标志物用于确定所述二维码的中心位置和旋转角度；其中每个所述定位标志物的表征形式不同，且相对所述二维码的预设位置不同。

在一种可能的实施方式中，所述定位标志物的表征形式与该定位标志物相对于二维码的预设位置具有映射关系。

在一种可能的实施方式中，所述定位标志物中，至少两个定位标志物的连线通过所述二维码的中心，并且该两个定位标志物与二维码的中心的距离相等。

在一种可能的实施方式中，所述定位标志物中，至少两个所述定位标志物位于所述二维码的一侧的两端，至少一个所述定位标志物位于所述二维码的另一侧，并且位于所述二维码的同一侧两端的两个定位标志物的连线的中垂线上。

第二方面，本申请提供了一种识别定位标识的机器人，包括：摄像头、行动机构和处理器；

所述摄像头设置为，采集包括定位标识的目标图像；其中，所述定位标识包括二维码和设置在所述二维码外围的至少两个定位标志物；所述至少两个定位标志物的表征形式不同，且相对二维码的预设位置不同；

所述处理器设置为，基于所述至少两个定位标志物，确定所述二维码在所述目标图像中的中心位置和旋转角度。

在一种可能的实施方式中，所述处理器包括标志物定位模块、第一定位模块和第二定位模块；

所述标志物定位模块设置为，确定目标图像中的多个定位标志物，并确定每个定位标志物在所述目标图像中的位置；

所述第一定位模块设置为，基于每个所述定位标志物在所述目标图像中的位置，确定所述二维码在所述目标图像中的中心位置；

第二定位模块设置为，基于每个所述定位标志物在所述目标图像中的位置以及每个所述定位标志物相对于所述二维码的预设位置，确定所述二维码在所述目标图像中的旋转角度。

在一种可能的实施方式中，所述标志物定位模块在确定目标图像中的多个定位标志物时，具体设置为：

确定所述目标图像中的具有预设颜色的目标物体；

所述目标物体是否具有预设的形状，并将具有预设形状的目标物体作为所述定位标志物。