[发明专利]一种多面体中心的标定方法

权利要求书

1.一种多面体中心的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：采集数据，通过摄像头拍摄，获取数据；

步骤2：相机标定，相机识别到多面体中至少两个面的唯一编码标识；

步骤3：计算中心位置，计算出相机识别到的两个面的中心位置；

步骤4：计算法向量，根据中心位置计算两个面的法向量；

步骤5：根据两个面的法向量计算中心位置；

步骤6：根据中心位置计算得到其他未被相机识别的面的中心位置。

2.根据权利要求1所述的一种多面体中心的标定方法，其特征在于：所述步骤1中摄像头获取物品的原始数据，即判别物品为几面体。

3.根据权利要求1所述的一种多面体中心的标定方法，其特征在于：所述步骤2中编码标识为二维码、条形码或其他机器可识别的编码中的一种。

4.根据权利要求1所述的一种多面体中心的标定方法，其特征在于：所述步骤3中的中心位置为中心坐标。

5.根据权利要求1所述的一种多面体中心的标定方法，其特征在于：所述步骤4中的法向量为中心坐标的法向量。

6.根据权利要求1至5中任意一项中所述的一种多面体中心的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：采集数据，通过摄像头拍摄获取物品为六面体；

步骤2：相机标定，识别六面体中两个面上的二维码，或者三个面上的二维码；

步骤3：计算中心位置，分别计算出被步骤2中已识别出的两个面的中心坐标(xi，yi，zi)，即两面中心坐标为(x1，y1，z1)和(x2，y2，z2)，或者三面的中心位置(x1，y1，z1)、(x2，y2，z2)和(x3，y3，z3)；

步骤4：计算法向量，在计算完中心位置后，分别计算出已识别出的两个面或三个面的中心的法向量(rxi，ryi，rzi)；

步骤5：将步骤4中计算出来的两个面或三个面的法向量进行反向延伸；

步骤6：计算多个已被识别的中心法向量反向延长线的最优化交点，得到六面体的中心(x0，y0，z0)；

步骤7：通过六面体的中心(x0，y0，z0)反推其他未识别的面的中心坐标。