[发明专利]通过人工智能避开卡住情况的机器人清洁器及其操作方法

权利要求书

1.一种机器人清洁器，该机器人清洁器包括：

感测单元，该感测单元被配置为检测所述机器人清洁器的卡住情况；

驱动单元，该驱动单元被配置为驱动所述机器人清洁器；以及

处理器，该处理器被配置为：

确定所述机器人清洁器在通过所述感测单元检测到所述卡住情况时的旋转角度，

控制所述驱动单元使得所述机器人清洁器旋转所确定的旋转角度，

控制所述驱动单元使得所述机器人清洁器在旋转所述旋转角度之后倒退一定距离，并且

在所述机器人清洁器倒退所述一定距离之后，在所述机器人清洁器的前方位置处生成虚拟壁并且将所述虚拟壁反映在清洁地图上，

其中，该处理器还被配置为：

测量在检测到所述卡住情况之前的多个时间点处测得的多个行进角度，

在检测到所述卡住情况的时间点测量所述机器人清洁器的当前行进角度，

获得通过从所述当前行进角度减去所述多个行进角度的平均角度而得到的值，并且

将所述值确定为所述机器人清洁器的所述旋转角度。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，在所述多个时间点测得的所述机器人清洁器的各个行进速度等于或大于阈值速度。

3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，

其中，所述感测单元包括缓冲器传感器，所述缓冲器传感器被配置为测量施加到设置在所述机器人清洁器中的缓冲器的冲击量，并且在所述冲击量等于或大于预定冲击量时产生缓冲事件，并且

其中，当所述缓冲事件的数目等于或大于预定数目时，所述处理器确定所述机器人清洁器处于所述卡住情况。

4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，

其中，所述驱动单元包括用于驱动左轮的左轮电机和用于驱动右轮的右轮电机，并且

其中，所述处理器控制所述左轮电机和所述右轮电机，使得所述机器人清洁器旋转所确定的旋转角度。

5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述处理器控制所述驱动单元使得所述机器人清洁器反向旋转所确定的旋转角度。

6.一种操作机器人清洁器的方法，该方法包括以下步骤：

在所述机器人清洁器行进的同时检测卡住情况；

确定所述机器人清洁器在检测到所述卡住情况时的旋转角度；

使所述机器人清洁器旋转所确定的旋转角度；

在使所述机器人清洁器旋转所述旋转角度之后，使所述机器人清洁器倒退一定距离，以及

在所述机器人清洁器倒退所述一定距离之后，在所述机器人清洁器的前方位置处生成虚拟壁并且将所述虚拟壁反映在清洁地图上，

其中，所述方法还包括以下步骤：

测量在检测到所述卡住情况之前的多个时间点处测得的多个行进角度，

在检测到所述卡住情况的时间点测量所述机器人清洁器的当前行进角度，

获得通过从所述当前行进角度减去所述多个行进角度的平均角度而得到的值，并且

将所述值确定为所述机器人清洁器的所述旋转角度。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述多个时间点测得的所述机器人清洁器的各个行进速度等于或大于阈值速度。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，检测所述卡住情况的步骤包括以下步骤：

测量施加到设置在所述机器人清洁器中的缓冲器的冲击量；

当所述冲击量等于或大于预定冲击量时，产生缓冲事件；以及

当所述缓冲事件的数目等于或大于预定数目时，确定所述机器人清洁器处于所述卡住情况。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，使所述机器人清洁器旋转的步骤包括以下步骤：使所述机器人清洁器反向旋转所确定的旋转角度。