[发明专利]图像特征匹配方法、装置、图像处理设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像特征匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个初始点对，所述多个初始点对中的每个初始点对包括两个特征点，所述两个特征点中的一个特征点为第一图像中的特征点，另一个特征点为第二图像中的特征点；

确定图像采集设备在第一时段内的旋转角，所述第一时段为所述第一图像的采集时刻和所述第二图像的采集时刻之间的时段；

根据所述旋转角和每个初始点对包括的两个特征点的方向角之间的方向角差值，确定所述多个初始点对中用于表示同一实物点的特征点对。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个初始点对，包括：

根据所述第一图像中每个特征点的主方向，确定所述第一图像中每个特征点的描述子；

根据所述第二图像中每个特征点的主方向，确定所述第二图像中每个特征点的描述子；

根据所述第一图像中每个特征点的描述子和所述第二图像中每个特征点的描述子，确定所述多个初始点对。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定图像采集设备在第一时段内的旋转角，包括：

接收所述图像采集设备在所述第一时段内通过所述图像采集设备包括的运动传感器采集的运动数据；

根据所述运动数据，估计所述图像采集设备在所述第一时段内的所述旋转角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定图像采集设备在第一时段内的旋转角，包括：

根据所述多个初始点对中每个初始点对包括的两个特征点的方向角，估计所述图像采集设备在所述第一时段内的所述旋转角。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转角和每个初始点对包括的两个特征点的方向角之间的方向角差值，确定所述多个初始点对中用于表示同一实物点的特征点对，包括：

根据每个初始点对包括的两个特征点之间的描述子距离和综合距离中的至少一个，以及所述旋转角和每个初始点对包括的两个特征点的方向角之间的方向角差值，从所述多个初始点对中确定所述特征点对。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每个初始点对包括的两个特征点之间的描述子距离和综合距离中的至少一个，以及所述旋转角和每个初始点对包括的两个特征点的方向角之间的方向角差值，从所述多个初始点对中确定所述特征点对，包括：

确定每个初始点对对应的方向角差值与所述旋转角之间的差值，以得到每个初始点对对应的旋转角度差值；

从所述多个初始点对中获取对应的旋转角度差值小于角度阈值的初始点对，将获取的初始点对作为多个第一候选点对；

从所述多个第一候选点对中获取包括的两个特征点之间的描述子距离小于描述子距离阈值的第一候选点对，将获取的第一候选点对作为多个第二候选点对；

从所述多个第二候选点对中获取包括的两个特征点之间的综合距离小于综合距离阈值的第二候选点对，将获取的第二候选点对作为所述特征点对。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从所述多个第二候选点对中获取包括的两个特征点之间的综合距离小于综合距离阈值的第二候选点对之前，还包括：

获取第一权重和第二权重，所述第一权重为旋转角度差值对应的权重，所述第二权重为描述子距离对应的权重；

根据所述第一权重、每个第二候选点对对应的旋转角度差值、所述第二权重和相应第二候选点对包括的两个特征点之间的描述子距离，确定相应第二候选点对包括的两个特征点之间的综合距离。