[发明专利]机器人、定位方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括摄像头、处理器；所述处理器包括解析处理模块、图像坐标确定模块、位姿变换模块和目标位姿确定模块；

所述摄像头设置为，拍摄包括多个定位标志物的目标图像；

所述解析处理模块设置为，确定每个所述定位标志物在地理坐标系中的第一位姿信息；

所述图像坐标确定模块设置为，确定每个所述定位标志物对应的关键点在所述目标图像中的第一位置坐标；

所述位姿变换模块设置为，针对每个定位标志物，基于该定位标志物对应的所述第一位置坐标和所述第一位姿信息，确定所述机器人在地理坐标系中的第二位姿信息；

所述目标位姿确定模块设置为，基于每个定位标志物对应的所述第二位姿信息，确定所述机器人在地理坐标系中的目标位姿信息。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述解析处理模块还设置为，确定所述定位标志物对应的关键点在标志物坐标系中的第二位置坐标；

所述位姿变换模块具体设置为，

基于所述定位标志物对应的所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定所述机器人相对于所述定位标志物的第三位姿信息；

基于所述第三位姿信息和所述定位标志物在地理坐标系中的第一位姿信息，确定所述机器人在地理坐标系中的第二位姿信息。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述目标位姿确定模块，具体设置为，

确定每个所述第二位姿信息对应的重投影误差；

以所有的所述重投影误差的和最小为目标，调整每个第二位姿信息；

基于调整后的每个第二位姿信息，确定所述目标位姿信息。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述目标位姿确定模块在基于调整后的每个第二位姿信息，确定所述目标位姿信息时，具体设置为：

确定调整后的每个第二位姿信息对应的重投影误差；

将最小的重投影误差对应的、调整后的第二位姿信息作为所述目标位姿信息。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述解析处理模块具体设置为，

从所述目标图像中筛选所述定位标志物；

确定每个所述定位标志物的标识信息；

基于每个定位标志物的标识信息，确定每个所述定位标志物在地理坐标系中的第一位姿信息。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述定位标志物为二维码；

所述解析处理模块在确定每个所述定位标志物的标识信息时，具体设置为：

分别对每个二维码进行解码处理，得到每个二维码的标识信息。

7.据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述解析处理模块在从所述目标图像中筛选所述定位标志物时，具体设置为：

从所述目标图像中提取每个物体的轮廓信息；

基于每个物体的轮廓信息，确定每个物体在所述目标图像中的形状；

基于每个物体在所述目标图像中的形状，确定每个物体的正视图的形状；

基于每个物体的正视图的形状，分别确定每个物体是否为所述定位标志物。

8.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取机器人拍摄的包括多个定位标志物的目标图像；

确定每个所述定位标志物在地理坐标系中的第一位姿信息和每个所述定位标志物对应的关键点在所述目标图像中的第一位置坐标；

针对每个定位标志物，基于该定位标志物对应的所述第一位置坐标和所述第一位姿信息，确定所述机器人在地理坐标系中的第二位姿信息；

基于每个定位标志物对应的所述第二位姿信息，确定所述机器人在地理坐标系中的目标位姿信息。