[发明专利]机器人、校正方法及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种机器人、校正方法及计算机可读存储介质，其中，基于机器人所在的平面与惯性测量单元所在的平面之间的夹角信息确定这两个平面之间的坐标转换矩阵，利用确定的坐标转换矩阵对惯性测量单元测量得到的运动信息进行校正，实现了在机器人所在的平面与惯性测量单元所在的平面之间存在夹角时，对夹角造成的测量误差进行补偿，从而能够实现惯性测量单元测量的运动信息与机器人实际运行的运动信息保持一致，从而有利于提高利用惯性测量单元定位机器人的定位准确度。

技术领域

本申请涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种机器人、校正方法及计算机可读存储介质。

背景技术

在利用惯性测量单元IMU对机器人等设备进行定位的时候，一般是利用惯性测量单元测量机器人的航向角，之后结合机器人的线速度，通过航迹推算算法实现机器人的定位。

为了使惯性测量单元测量的航向角与机器人真实运动的航向角度保持一致，即为了保证惯性测量单元测量的精度，需要将惯性测量单元的安装平面与机器人的运动平面保持平行，即需要保证惯性测量单元的安装平面与机器人所在的平面之间相互平行，否则会造成惯性测量单元测量得到的航向角和机器人实际运动的航向角不一致，从而影响最终的定位精度。

但在实际应用过程中，由于加工装配精度的影响，很难保证惯性测量单元的安装平面与机器人所在的平面完全平行，以至于降低了对机器人的定位精度。

发明内容

有鉴于此，本申请至少提供一种机器人、校正方法及计算机可读存储介质。

第一方面，本申请提供了一种机器人，包括：处理器、安装在机器人本体上的惯性测量单元；所述处理器包括信息获取模块、夹角处理模块、坐标矩阵处理模块和校正模块；

所说信息获取模块设置为，获取机器人所在的第一平面与水平面之间的第一夹角信息，以及惯性测量单元测量的重力加速度信息；

所述夹角处理模块设置为，基于重力加速度信息确定所述惯性测量单元所在的第二平面与水平面之间的第二夹角信息，以及，基于所述第一夹角信息和所述第二夹角信息，确定所述第一平面和所述第二平面之间的目标夹角信息；

所述坐标矩阵处理模块设置为，基于所述目标夹角信息，确定第二平面与第一平面之间的坐标转换矩阵；

所述校正模块设置为，利用所述坐标转换矩阵对所述惯性测量单元测量得到的所述机器人的运动信息进行校正。

在一种可能的实施方式中，所述重力加速度信息包括重力加速度在第一坐标轴上的第一加速度分量、在第二坐标轴上的第二加速度分量、在第三坐标轴的第三加速度分量；其中第一坐标轴与第二坐标轴相互垂直，所述第一坐标轴和所述第二坐标轴形成的平面与所述第二平面平行，所述第三坐标轴垂直于所述第二平面；

所述夹角处理模块在确定所述第二夹角信息时，具体设置为，

基于所述第一加速度分量和当前的重力加速度，确定所述第二平面与水平面在水平方向上的第一子夹角；

基于所述第二加速度分量和所述第三加速度分量，确定所述第二平面与水平面在竖直方向上的第二子夹角；

将所述第一子夹角和所述第二子夹角作为所述第二平面与水平面之间的第二夹角信息。

在一种可能的实施方式中，所述信息获取模块设置为，

在每个预设时刻，获取惯性测量单元测量的重力加速度在第一坐标轴上的第一初始加速度分量、在第二坐标轴上的第二初始加速度分量、在第三坐标轴的第三初始加速度分量；

所述夹角处理模块设置为，计算所述第一初始加速度分量的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第一坐标轴上的第一加速度分量；

计算所述第二初始加速度分量的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第二坐标轴上的第二加速度分量；