[发明专利]集装箱轨道吊交互作业检测方法和装置

权利要求书

1.集装箱轨道吊交互作业检测方法，其特征在于，包括：

获取并基于集装箱扫描数据建立集装箱三维模型；以集装箱三维模型顶部的一个箱角为圆心建立坐标系；

基于所述集装箱三维模型确定检测点；

以所述检测点为基点判断集装箱轨道吊交互作业状态；

基于所述集装箱三维模型确定检测点，包括：

在所述集装箱三维模型底侧角部的下方确定检测点A1（a,a,-H-a）、B1（a,L-a,-H-a）、C1（W-a,a,-H-a）、D1（W-a,L-a,-H-a），其中，a为一个设定值， H、L、W分别为集装箱的高度、长度和宽度；

则以所述检测点为基点判断集装箱轨道吊交互作业状态，具体为：

在轨道吊吊具四个锁销分别插入集装箱四个角孔并闭锁后，吊具带着集装箱在第一设定范围内的起升过程中，判断所述检测点A1、B1、C1、或D1与所述集装箱三维模型的相对位置是否发生改变；若没有发生改变，则判断集装箱与集卡发生挂连；

基于所述集装箱三维模型确定检测点，包括：

以所述集装箱三维模型底侧的角部确定检测点[A2（b,0,-H）、A3（0, b,-H）]、[B2（b,L,-H）、B3（0,L-b,-H）]、[C2（W-b,0,-H）、C3（W, b,-H）]、[D2（W-b,L,-H）、D3（W,L-b,-H）]，其中，b为一个设定值，H、L、W分别为集装箱的高度、长度和宽度；

则基于所述检测点判断集装箱轨道吊交互作业状态，具体为：

获取并基于集卡拖盘扫描信息建立集卡拖盘三维模型；

基于所述集卡拖盘三维模型建立锁销边沿三维模型；

在轨道吊吊具将集装箱放置于集卡拖盘后，判断所述检测点[A2，A3]、[B2，B3]、[C2，C3]或[D2，D3]是否与所述锁销边沿三维模型重合；若不重合，则判断集卡拖盘的锁销未插入集装箱的角孔内；

判断所述检测点是否与所述锁销边沿三维模型重合时，所述方法还包括：

将所述判断限定在轨道吊吊具在第二设定范围内的起升过程中；

当以所述检测点为基点判断集装箱轨道吊交互作业状态发生异常时，所述方法还包括：

发出提示信息。

2.根据权利要求1所述的集装箱轨道吊交互作业检测方法，其特征在于，a取值0或50mm；b取值0或50mm。