[发明专利]一种基于边界电磁信号的割草机器人通讯方法和系统

权利要求书

1.一种基于边界电磁信号的割草机器人通讯方法，用于实现基站和割草机器人之间通信，其特征在于，所述基于边界电磁信号的割草机器人通讯方法，包括：

接收基站发出的边界电磁信号，所述边界电磁信号为低频源信号与高频信号调制形成的载波信号，所述低频源信号包含完整周期波形与非完整周期波形，所述低频源信号中的完整周期波形表示数据位1，所述低频源信号中的非完整周期波形表示数据位0；

对所述边界电磁信号进行放大；

将放大后的边界电磁信号进行滤波；

根据滤波后的边界电磁信号解调，得到所述低频源信号，识别所述低频源信号中完整周期波形与非完整周期波形的组合信息，将识别得到的组合信息与预设的动作指令进行对比，根据对比结果执行相应的动作；

所述低频源信号中叠加通信信息，所述通信信息包含数据头、数据内容和校验码，所述通信信息由数据位0和数据位1构成；所述识别低频源信号中完整周期波形与非完整周期波形的组合信息，包括：

1)基准电压判断：取一段接收的信号数据，若该段信号数据的电压波动在预设电压阈值之内，则取该段信号数据的电压的平均值作为基准电压；

2)起始位判断：若信号数据中存在一个反向的低幅值波形和两个正向的高幅值波形，并且过零点检测的每个半波周期在预设周期范围之内，则当前波形位置作为该信号数据的起始位，并且取这三个半波周期的均值作为该信号数据的半波周期T，取两个正向的高幅值波形的平均幅值作为该信号数据的信号幅值V；

3)数据位判断：针对信号数据中起始位后的脉冲，通过过零点检测其半波周期是否在T±Terr范围内，若是则为有效周期，即该脉冲为有效脉冲；否则该脉冲为干扰脉冲；Terr为允许的半波周期误差；

4)数据内容判断：判断有效脉冲的正向幅值是否在V+Verr范围，若是则该有效脉冲为数据位1；否则该有效脉冲为数据为0，识别该段信号数据中的所有有效脉冲得到数据内容中完整周期波形与非完整周期波形的组合信息；Verr为允许的正向幅值误差；

5)校验码判断：对接收的信号数据中的校验码进行校验判断，若校验码有误，则该信号为干扰信号；否则该信号为边界电磁信号中的低频源信号。

2.如权利要求1所述的基于边界电磁信号的割草机器人通讯方法，其特征在于，所述基于边界电磁信号的割草机器人通讯方法，还包括：

接收信号后匹配信号接收频率，若匹配成功则为有效的边界电磁信号；否则为无效的干扰信号。

3.如权利要求1所述的基于边界电磁信号的割草机器人通讯方法，其特征在于，所述基于边界电磁信号的割草机器人通讯方法，还包括：

根据接收的边界电磁信号的相位判断割草机器人当前在边界线之内还是在边界线之外：若接收的边界电磁信号的相位正常，即表示割草机器人当前在边界线之内；若接收的边界电磁信号的相位相反，即表示割草机器人当前在边界线之外。