[发明专利]一种动态抓取物体方法、系统、设备和动态抓取垃圾方法、系统、设备

权利要求书

1.一种动态抓取物体的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

对传送带上的物体完成视觉识别，获得物体的信息和初步抓取位姿，将此时物体在传送带上的位置标记为起始位置，所述获得物体的初步抓取位姿，具体方式为：通过视觉识别获得物体的世界坐标点云，计算得到物体的初步抓取位姿，初步抓取位姿G由G_x, G_y, G_z,G_α, G_β, G_θ六个变量表示，其中(G_x, G_y, G_z)表示抓取位姿的空间位置坐标，(G_α, G_β, G_θ)表示抓取位姿的单位方向向量；

根据预设的时间周期，轮询是否有物体在可抓取范围内，如果已有至少一个物体在可抓取范围，则选择一个物体做抓取规划，如果没有物体在可抓取范围，则对第一个即将进入可抓取范围的物体做抓取规划；

根据物体的初步抓取位姿、起始位置、传送带的运动速度，计算物体在传送带的实时位置和物体的实时抓取位姿，所述计算得出物体的实时抓取位姿，具体方式为：设传送带的传输速度恒定为V，在x和y方向的速度分别为V_x和V_y，G(T)为根据T时刻获取的RGB图像和深度图像计算得到的抓取位姿，则各物体的实时抓取位姿G(t)的计算公式为：

G_x(t)= G_x(T)+V_xⅹ(t-T),

G_y(t)= G_y(T)+V_yⅹ(t-T),

G_Z(t)= G_Z，G_α(t)= G_α，G_β(t)= G_β，G_θ(t)= G_θ；

根据抓取规划获得运动轨迹，机械臂运动至物体的实时位置的上方，对物体进行抓取，具体方式为：机械臂运动至物体的实时位置上方，在水平方向上机械臂跟随物体匀速运动，在竖直方向上，先将末端执行器向下移动不断接近物体的上表面，然后末端执行器张开抓取物体，关闭末端执行器在设定时间内实现稳定抓取，再抬起末端执行器完成移动抓取。

2.如权利要求1所述的动态抓取物体的方法，其特征在于，如果已有至少一个物体在可抓取范围，则选择一个物体做抓取规划，具体方式为：

选择第一个即将离开可抓取范围内的物体做抓取规划；

或者，选择可抓取范围内抓取效率最优化的物体做抓取规划。

3.一种动态抓取物体的设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至2中任一所述的步骤。