[发明专利]双门架AGV

说明书

本发明涉及一种双门架AGV，包括：第一门架、第二门架、第一油泵、第二油泵、第一油缸、第二油缸、第一门架高度检测器、第二门架高度检测器以及主控单元，所述主控单元分别控制所述第一油泵和第二油泵运转，以进一步分别控制所述第一油缸带动所述第一门架上升，所述第二油缸带动所述第二门架上升，所述第一油泵和所述第二油泵运转的速度按照如下公式：第一油泵的速度=基础值‑调整值，第二油泵的速度=基础值+调整值，所述基础值为一预设固定数值，所述调整值与所述第一门架和所述第二门架的高度差正相关，所述第一门架和所述第二门架的高度差=第一门架的高度‑第二门架的高度。本发明双门架AGV能使两门架同步下升下降。

技术领域

本发明涉及自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)技术领域，特别是涉及一种双门架AGV。

背景技术

常规AGV都是单门架的，采用单个油泵即可控制门架上升下降。但有些应用场景，例如因货物比较长并且在窄巷道运行，则需要设计成双门架。对于双门架AGV，上升的过程中需要两个门架同步上升，一个油缸无法满足提升要求，必须采用两个油泵控制两个油缸的方式。即，分别一个油泵控制一个油缸，提升一个门架。在整个提升过程中，需要两个油缸同时运行，并且必须保证提升高度的同步，如果不同步就会造成门架卡死。但实际上，两个油泵相对于各自控制的油缸的距离并不一致，导致一个油缸的油管比较长，一个油管比较短，所以两个门架往往难以同步。

发明内容

基于此，有必要针对上述缺限，提供一种易于同步的双门架AGV。

一种双门架AGV，包括：第一门架、第二门架、第一油泵、第二油泵、第一油缸、第二油缸、第一门架高度检测器、第二门架高度检测器以及主控单元，所述第一门架高度检测器实时检测所述第一门架的高度并发送给所述主控单元，所述第二门架高度检测器实时检测所述第二门架的高度并发送给所述主控单元，所述主控单元分别控制所述第一油泵和第二油泵运转，以进一步分别控制所述第一油缸带动所述第一门架上升，所述第二油缸带动所述第二门架上升，所述第一油泵和所述第二油泵运转的速度按照如下公式：第一油泵的速度＝基础值-调整值，第二油泵的速度＝基础值+调整值，所述基础值为一预设固定数值，所述调整值与所述第一门架和所述第二门架的高度差正相关，所述第一门架和所述第二门架的高度差＝第一门架的高度-第二门架的高度。

进一步，所述主控单元分别控制所述第一油泵和第二油泵运转，以进一步分别控制所述第一油缸带动所述第一门架下降，所述第二油缸带动所述第二门架下降，所述第一油泵和所述第二油泵运转的速度按照如下公式：第一油泵的速度＝基础值+调整值，第二油泵的速度＝基础值-调整值。

进一步，所述第一油泵和所述第二油泵运转的速度按照如下公式：判断所述第一门架的高度与所述第二门架的高度是否相等，如果第一门架的高度大于第二门架的高度，则第一油泵的速度＝基础值-调整值，否则第一油泵的速度＝基础值；如果第一门架的高度小于第二门架的高度，则第二油泵的速度＝基础值-调整值，否则第二油泵的速度＝基础值。

进一步，所述主控单元分别控制所述第一油泵和第二油泵运转，以进一步分别控制所述第一油缸带动所述第一门架下降，所述第二油缸带动所述第二门架下降，所述第一油泵和所述第二油泵运转的速度按照如下公式：判断所述第一门架的高度与所述第二门架的高度是否相等，如果第一门架的高度大于第二门架的高度，则第二油泵的速度＝基础值-调整值，否则第二油泵的速度＝基础值；如果第一门架的高度小于第二门架的高度，则第一油泵的速度＝基础值-调整值，否则第一油泵的速度＝基础值。。

进一步，所述调整值与所述第一门架和所述第二门架的高度差正相关，为：调整值＝A*(第一门架的高度-第二门架的高度)，其中A为一预设固定系数。

进一步，所述调整值与所述第一门架和所述第二门架的高度差正相关，是数值范围映射表的关系。