[发明专利]一种基于毫米波与视觉融合感知的盲区监测方法

说明书

本发明提供了一种基于毫米波与视觉融合感知的盲区监测方法，包括以下步骤：S1、分别对毫米波雷达和视觉传感器进行标定，然后进行两种传感器的联合标定及外参标定；S2、基于毫米波雷达对目标的有效确定；S3、基于机器视觉传感器对障碍物的有效识别；S4、基于毫米波雷达与机器视觉融合模型的搭建；S5、根据不同类别的障碍物采取不同的报警方式和信息提示方式。本发明所述的基于毫米波与视觉融合感知的盲区监测方法采用毫米波与视觉融合感知并盲区监测方法，提高系统的鲁棒性，使盲区监测系统更加稳定可靠。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，尤其是涉及一种基于毫米波与视觉融合感知的盲区监测方法。

背景技术

当车辆在道路上行驶时，驾驶员会通过车辆两侧的后视镜观察车辆两侧后方的交通情况，但由于车辆自身结构的缺陷和后视镜视野角度的问题，在车辆的两侧和车辆后方就会存在视线盲区。尤其当驾驶员有变道行为时，就会存在很大的安全隐患。

盲区监测系统就是利用环境感知传感器监测相邻车道有没有车辆靠近，以及后视镜盲区里有没有车辆。当有车辆靠近本车或有障碍物进入盲区的时候，系统就会发出警报，并通过声音、灯光等方式提醒驾驶员。盲区监测系统的存在大大地降低了变道时发生碰撞事故的可能性，可以有效的防止危险的发生。

目前多数的盲区监测系统及产品均采用毫米波雷达对盲区的车辆或行人进行探测，但是，由于毫米波雷达是利用目标对电磁波的反射来发现并测定目标位置，而充满电磁干扰的真实实车场景给其在障碍物探测方面带来不可回避的误差较大的问题，很容易造成盲区监测系统的误报警或系统失效，对车辆行驶安全性带来负面影响。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种基于毫米波与视觉融合感知的盲区监测方法，以解决现有的盲区监测系统探测误差大，并且容易出现误报警或系统失效问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种基于毫米波与视觉融合感知的盲区监测方法，包括以下步骤：

S1、分别对毫米波雷达和视觉传感器进行标定，然后进行两种传感器的联合标定及外参标定；

S2、基于毫米波雷达对目标的有效确定；

S3、基于机器视觉传感器对障碍物的有效识别；

S4、基于毫米波雷达与机器视觉融合模型的搭建；

S5、根据不同类别的障碍物采取不同的报警方式和信息提示方式。

进一步的，所述步骤S1中对毫米波雷达的标定方法如下：

S111、将车辆停放在直线型的车道中央；

S112、测量毫米波雷达安装偏差，填写的标定程序配置文件中，其中毫米波雷达偏左时，偏差值为正，偏右为负；

S113、测量车道宽度及车辆宽度尺寸填写到标定程序配置文件中；

S114、配合车辆沿当前车道向前行驶设定的距离，如果期间车辆总能保持在本车道内为标定成功标准；如果车辆行驶一段距离后显示不在本车道内部，即目标车辆脱离标定软件绘制的车道参考线，通过修改标定程序配置文件中的YAW值，重新加载程序观察结果，直到达到标定完成的标准为止，此时标定程序配置文件中的YAW值即为雷达安装的横摆角。

进一步的，所述步骤S1中，对视觉传感器的标定方法如下：

基于张正友标定原理求出摄像机的畸变参数，对空间上坐标转换关系进行修正。

进一步的，所述步骤S1中，对毫米波雷达和视觉传感器两种传感器的联合标定，方法如下：

S121、毫米波坐标系下的坐标转换到以相机为中心的世界坐标系中；