[发明专利]一种移动式超冗余复合机器人

权利要求书

1.一种移动式超冗余复合机器人，其特征在于：包括机器人底盘(1)、车体(3)、调整机械臂(2)、超冗余机械臂(8)和超冗余机械臂驱动模块(5)，车体(3)设于机器人底盘(1)上，调整机械臂(2)设于车体(3)上，超冗余机械臂(8)与调整机械臂(2)末端相连，所述车体(3)上设有超冗余机械臂驱动模块(5)，且所述超冗余机械臂(8)的各个柔索(506)穿过所述调整机械臂(2)后分别与对应的超冗余机械臂驱动模块(5)相连。

2.根据权利要求1所述的移动式超冗余复合机器人，其特征在于：所述调整机械臂(2)包括一臂(18)、二臂(7)、三臂(15)、一轴驱动机构(11)、二轴驱动机构(12)和三轴驱动机构(13)，一臂(18)通过一轴与车体(3)铰接，且所述一轴通过一轴驱动机构(11)驱动转动，二臂(7)通过二轴与一臂(18)铰接，且所述二轴通过二轴驱动机构(12)驱动转动，超冗余机械臂(8)与三臂(15)相连，且三臂(15)通过三轴与二臂(7)铰接，并且所述三轴通过三轴驱动机构(13)驱动转动。

3.根据权利要求2所述的移动式超冗余复合机器人，其特征在于：所述一轴驱动机构(11)、二轴驱动机构(12)和三轴驱动机构(13)均设于调整机械臂(2)的壳体中，且所述一轴驱动机构(11)、二轴驱动机构(12)和三轴驱动机构(13)结构相同，均包括转动驱动装置、蜗杆(16)和蜗轮(17)，其中蜗杆(16)通过转动驱动装置驱动旋转，蜗轮(17)与蜗杆(16)啮合且与对应的转轴同轴固连。

4.根据权利要求1所述的移动式超冗余复合机器人，其特征在于：所述调整机械臂(2)内设有软管(504)，且所述柔索(506)在对应的软管(504)内移动。

5.根据权利要求1所述的移动式超冗余复合机器人，其特征在于：所述调整机械臂(2)内设有线路固定座(14)，且所述软管(504)通过线缆固定座(14)固定。

6.根据权利要求1所述的移动式超冗余复合机器人，其特征在于：所述超冗余机械臂驱动模块(5)包括卷筒(505)、卷筒驱动装置(501)和安装座(503)，其中安装座(503)固设于车体(3)上，卷筒(505)和卷筒驱动装置(501)均安装于所述安装座(503)上，且所述卷筒(505)通过所述卷筒驱动装置(501)驱动转动，柔索(506)缠绕在所述卷筒(505)上且引出端穿过所述安装座(503)的底板。

7.根据权利要求1所述的移动式超冗余复合机器人，其特征在于：所述超冗余机械臂(8)的自由端设有检测装置(9)或执行元件。

8.根据权利要求1所述的移动式超冗余复合机器人，其特征在于：所述车体(3)上设有控制器(4)、无线接收装置(6)和驱动器(10)，无线接收装置(6)和各个驱动器(10)分别与所述控制器(4)相连。