[发明专利]水冷壁光学对位自动穿管机及穿管方法

权利要求书

1.水冷壁光学对位自动穿管机，包括固定在机架上的水冷壁主体框架，所述水冷壁主体框架包括多个带孔的环板，其特征在于：所述冷壁主体框架的一端安装有支座，所述支座上安装有六轴机械手，所述六轴机械手上安装有对孔识别摄像机，所述冷壁主体框架的另一端安装有水冷管移动插管装置，所述六轴机械手、对孔识别摄像机和水冷管移动插管装置分别与主控系统相连接，所述主控系统上连接有显示屏，所述六轴机械手用于控制对孔识别摄像机上下左右移动；所述对孔识别摄像机用于采集穿管孔的图像；所述显示屏用于实时显示对孔识别摄像机采集的穿管孔图像，并确定水冷壁主体框架上的穿管孔是否在一条直线上；所述水冷管移动插管装置用于运送水冷管，并控制水冷管插装在水冷壁主体框架的穿管孔内。

2.根据权利要求1所述的水冷壁光学对位自动穿管机，其特征在于：所述水冷管移动插管装置主要由X轴直线导轨组件、Y轴直线导轨组件和Z轴直线导轨组件构成，所述X轴直线导轨组件主要由两个同步带直线模组构成，所述Y轴直线导轨组件主要由一个同步带直线模组构成，所述Z轴直线导轨组件主要由固定同步带直线模组和活动同步带直线模组构成，所述Y轴直线导轨组件安装在X轴直线导轨组件的移动滑块上，所述固定同步带直线模组固定在Y轴直线导轨组件的端部，且靠近水冷壁主体框架，所述活动同步带直线模组竖直固定在Y轴直线导轨组件的移动滑块上，所述固定同步带直线模组和活动同步带直线模组的滑块上均固定有水冷管托板，所述水冷管托板上固定有V型固定槽，所述活动同步带直线模组上V型固定槽的一端还固定有水冷管挡板。

3.根据权利要求1所述的水冷壁光学对位自动穿管机，其特征在于：所述水冷壁主体框架的中部还设置有用于支撑水冷管的临时支撑机构，所述临时支撑机构主要由刚性链传动装置及与其连接的驱动电机构成，所述刚性链传动装置的顶部固定有水冷管支撑座。

4.一种利用权利要求1所述的水冷壁光学对位自动穿管机的穿管方法，其特征在于，按照以下步骤进行操作,利用对孔识别摄像机采集最近环板上其中一个穿管孔的正投影实时影像，然后通过显示屏观察位于最近环板后面的其他环板上穿管孔的圆心是否与最近环板上穿管孔的圆心在同一直线上；若在同一条直线上，则通过水冷管移动插管装置将水冷管依次插装在穿管孔内；若不在同一条直线上，则分别调整相应的环板，直至穿管孔的圆心在同一直线上，然后再通过水冷管移动插管装置进行穿管。