[发明专利]一种面向智能网联示范区的混合现实自动驾驶的测试方法及虚拟测试平台

权利要求书

1.一种面向智能网联示范区的混合现实自动驾驶的测试方法，其特征在于：包括虚拟测试，所述虚拟测试包括如下步骤：

S1，创建虚拟车辆驾驶环境，建立车辆动力学模型及车载传感系统模型；

S2，使所述车辆动力学模型在所述虚拟车辆驾驶环境中按照无人驾驶模式运行，检测所述车辆动力学模型能否通过所述车载传感系统模型感知道路环境、自动规划行车路线并控制所述车辆动力学模型到达预定目标；

S3，所述虚拟车辆驾驶环境中包括障碍车辆，控制所述障碍车辆在所述虚拟车辆驾驶环境中发生变化，测试所述车辆动力学模型能否做出安全的自动操纵行为，并在所述虚拟车辆驾驶环境中安全抵达预定目标；

S4，操纵驾驶模拟器使所述车辆动力学模型在所述虚拟车辆驾驶环境中按照人工驾驶模式运行，测试所述车辆动力学模型的人工接管操作的性能；

S5，记录步骤S1~S4中的测试数据，并对所述测试数据进行分析，以判定所述车辆动力学模型的功能和性能是否达到要求；

所述测试方法还包括封闭场地测试，所述封闭场地测试包括如下步骤：

S6，在封闭场地中根据真实情况的信息配置关键场景要素，将与所述车辆动力学模型的车辆参数相同的测试车辆放入所述封闭场地中按照无人驾驶模式运行，所述测试车辆具有车载传感系统，测试所述测试车辆能否通过所述车载传感系统感知道路环境、自动规划行车路线并控制所述测试车辆到达预定目标；

S7，改变所述封闭场地内的所述场景要素，且该所述场景要素与真实情况不一致，检测在真实情况中未出现的场景下所述测试车辆能否通过所述车载传感系统感知道路环境、自动规划行车路线并控制所述测试车辆到达预定目标；

所述测试方法还包括公共道路测试，所述公共道路测试包括如下步骤：

S8，使所述测试车辆在公共道路环境上按照无人驾驶模式运行，检测所述测试车辆能否通过所述车载传感系统感知道路环境、自动规划行车路线并控制所述测试车辆到达预定目标；

S9，使所述测试车辆在公共道路环境上按照无人驾驶模式和人为驾驶模式交互运行，检测所述测试车辆的人机混驾及人机切换性能，并在测试过程中发现在所述虚拟测试及所述封闭场地测试中未出现的场景。

2.根据权利要求1所述的面向智能网联示范区的混合现实自动驾驶的测试方法，其特征在于：步骤S3中的所述自动操纵行为包括制动、车辆控制、方向控制、避障、以及超车。

3.根据权利要求1所述的面向智能网联示范区的混合现实自动驾驶的测试方法，其特征在于：所述虚拟测试中使步骤S2和步骤S4交替进行，以测试所述车辆动力学模型的人机混驾及人机切换性能。

4.根据权利要求1所述的面向智能网联示范区的混合现实自动驾驶的测试方法，其特征在于：测试过程中，所述测试车辆的行驶信息通过CAN总线进行记录。

5.一种面向智能网联示范区的混合现实自动驾驶的虚拟测试平台，其特征在于：包括虚拟车辆驾驶环境生成子系统、车辆动力学模型子系统、虚拟传感器模拟子系统、测控子系统、测试结果分析评价子系统和驾驶模拟器，所述虚拟车辆驾驶环境生成子系统、所述车辆动力学模型子系统、所述虚拟传感器模拟子系统、所述测控子系统、所述测试结果分析评价子系统和所述驾驶模拟器之间通讯连接；

所述虚拟车辆驾驶环境生成子系统用于根据真实气象状态、道路环境、交通场景采集的信息及测试需求创建虚拟车辆驾驶环境；

所述车辆动力学模型子系统用于根据真实车辆数据或测试需求的车辆数据创建车辆动力学模型，并启动所述车辆动力学模型；

所述虚拟传感器模拟子系统用于根据真实车载传感器的信息并结合车辆感知目标的几何模型及真实车载传感器的物理模型混合建模，生成虚拟的车载传感系统模型以用于在所述虚拟车辆驾驶环境中感知所述车辆动力学模型的当前环境；

所述测控子系统用于根据测试需求设定工况并虚拟车速使所述车辆动力学模型在所述虚拟车辆驾驶环境中行驶，记录测试中的测试结果，所述测控子系统包括记录模块，所述记录模块用于记录测试中的测试数据；

所述测试结果分析评价子系统用于对所述记录模块记录的所述测试数据进行分析与评价；

所述驾驶模拟器用于模拟人工操作所述车辆动力学模型模式，在测试过程中实时进行人工切换。