[发明专利]密集仓储的搬运路径生成方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种密集仓储的搬运路径生成方法，其特征在于，包括：

获取密集仓储的预设存储区中供货单元的当前位置分布和至少一个待搬运的目标供货单元；其中，所述供货单元用于库存货物；

根据所述当前位置分布，确定每个所述目标供货单元的阻碍箱数；所述目标供货单元的阻碍箱数为将该目标供货单元移出所述预设存储区时对应的阻碍供货单元的最小数量；

对于每个所述目标供货单元，根据该目标供货单元的阻碍箱数，获取该目标供货单元对应的至少一条待选搬运路径；其中，所述待选搬运路径中节点的数量与该目标供货单元的阻碍箱数有关，所述节点为该目标供货单元对应的阻碍供货单元的位置；

根据各所述目标供货单元对应的待选搬运路径，确定每个目标供货单元对应的各待选搬运路径的最外层节点的位置偏好值；并根据每个目标供货单元的最外层节点的位置偏好值，确定每个所述目标供货单元对应的目标搬运路径；其中，所述最外层节点为距离巷道最近的节点，所述最外层节点的位置偏好值与包含该最外层节点的待选搬运路径对应的目标供货单元的数量有关。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前位置分布，确定每个所述目标供货单元的阻碍箱数的步骤，包括：

根据所述当前位置分布，确定每个所述目标供货单元所属的占位层的层数；其中，所述预设存储区被视为包括多个空余层和多个占位层，第一层占位层由与第一层空余层的空余位置相邻或与巷道相邻的占位位置组成，所述第一层空余层由与所述巷道相邻的空余位置以及与该空余位置连通的空余位置组成，所述巷道为所述预设存储区周围的供搬运供货单元的搬运设备通行的通道，所述空余位置为未放置供货单元的位置，所述占位位置为放置有供货单元的位置；第N层占位层由与第N层空余层相邻的占位位置组成，所述第N层空余层由与第N-1层占位层相邻的空余位置以及与该空余位置连通的空余位置组成，N为大于1的自然数；

将每个所述目标供货单元所属的占位层的层数减去1后的差值确定为所述目标供货单元的阻碍箱数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前位置分布，确定每个所述目标供货单元所属的占位层的层数的步骤，包括：

根据所述当前位置分布，按照从外到内的顺序对所述预设存储区内的各位置进行以下分层计算，得到多个空余层和多个占位层：通过获取与所述巷道相邻的空余位置以及与该空余位置连通的空余位置，得到所述第一层空余层的所有位置；通过获取与所述第一层空余层的空余位置相邻或与所述巷道相邻的占位位置，得到所述第一层占位层的所有位置；通过获取与所述第N-1层占位层的各位置相邻的空余位置以及与该空余位置连通的空余位置，得到所述第N层空余层的所有位置；通过获取与所述第N层空余层相邻的占位位置，得到所述第N层占位层的所有位置；

在所述多个占位层中查找得到每个所述目标供货单元所属的占位层的层数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该目标供货单元的阻碍箱数，获取该目标供货单元对应的至少一条待选搬运路径的步骤，包括：

获取该目标供货单元对应的多条可选路径，所述可选路径为将该目标供货单元搬运出所述预设存储区的路径；

计算得到每条所述可选路径中节点的数量；

将节点的数量等于该目标供货单元的阻碍箱数的可选路径确定为该目标供货单元对应的待选搬运路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述目标供货单元对应的待选搬运路径，确定每个所述目标供货单元对应的目标搬运路径的步骤，包括：

对于每个包含有至少两个待选搬运路径的目标供货单元均进行以下处理：

确定该目标供货单元对应的各待选搬运路径的最外层节点，所述最外层节点为距离巷道最近的节点；

根据各所述目标供货单元对应的待选搬运路径，确定各所述最外层节点的位置偏好值；所述最外层节点的位置偏好值与包含该最外层节点的待选搬运路径对应的目标供货单元的数量有关；

按照位置偏好值的大小对各所述最外层节点进行排序，得到第一排序结果；

根据所述第一排序结果确定该目标供货单元对应的目标搬运路径。