[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明涉及车辆控制装置，该车辆控制装置被搭载于具备构成为使驱动力起作用的驱动促动器与构成为使制动力起作用的制动促动器的车辆。上述车辆控制装置包括处理器。上述处理器构成为在满足了至少包括上述车辆为减速中的规定条件的情况下，将上述要求驱动力与上述要求制动力分别向增大侧修正，以使上述要求驱动力的大小与上述要求制动力的大小的合计成为作用于上述车辆的重力的上述车辆的运动方向的分量的大小以上。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置，特别涉及具备使驱动力起作用的驱动促动器和使制动力起作用的制动促动器的车辆的控制装置。

背景技术

在日本特开2011-255808中公开了一项对车辆借助自动行驶而在上坡路行驶时的下滑进行抑制的技术。根据该技术，基于车辆的目标加速度和包括与路面坡度对应的重力的影响的车辆的行驶阻力来计算目标车轴转矩，并基于目标车轴转矩来决定向驱动促动器请求的车轴转矩和向制动促动器请求的车轴转矩。而且，当在上坡路行驶过程中预测到车辆向后方的下滑时，以使制动促动器的制动力增大的方式修正目标车轴转矩。另外，在即便修正目标车轴转矩也发生车辆的下滑的情况下，增加目标车轴转矩的反馈控制的比例增益以便将下滑量限制为最小限度。

发明内容

上述技术进行用于预防车辆在上坡路的下滑的控制，另一方面，还进行产生了车辆的下滑的情况下的事后控制。即，上述技术未排除上坡路上车辆下滑的可能性。然而，为了消除乘员感到的不适感，想要以高的可靠地性抑制上坡路上的车辆的后退。本发明提供一种能够抑制上坡路上的车辆的后退的车辆控制装置。

本发明的第一方式所涉及的车辆控制装置被搭载于具备构成为使驱动力起作用的驱动促动器与构成为使制动力起作用的制动促动器的车辆。上述车辆控制装置包括处理器。上述处理器构成为基于针对上述车辆的要求加速度与作用于上述车辆的重力的上述车辆的运动方向的分量来设定对上述驱动促动器要求的要求驱动力和对上述制动促动器要求的要求制动力，以使作用于上述车辆的上述车辆的运动方向的加速度满足上述要求加速度。上述处理器构成为基于上述要求驱动力来控制上述驱动促动器。上述处理器构成为基于上述要求制动力来控制上述制动促动器。上述处理器构成为在满足了至少包括上述车辆为减速中的规定条件的情况下，将上述要求驱动力与上述要求制动力分别向增大侧修正，以使上述要求驱动力的大小与上述要求制动力的大小的合计成为作用于上述车辆的重力的上述车辆的运动方向的分量的大小以上。

根据本发明的第一方式所涉及的车辆控制装置，在满足了至少包括车辆为减速中的规定条件的情况下，处理器将要求驱动力与要求制动力分别向增大侧修正，以使要求驱动力的大小与要求制动力的大小的合计成为作用于车辆的重力的车辆的运动方向的分量的大小以上。在车辆为减速中的情况下，车辆不久后停止的可能性较高，也存在车辆在上坡路停止的可能性。另外，当车辆在上坡路行驶的情况下，作用于车辆的重力的车辆的运动方向的分量作用在使车辆后退的方向。因此，当在车辆停止以前满足了上述的规定条件的情况下，通过使要求驱动力的大小与要求制动力的大小的合计为作用于车辆的重力的车辆的运动方向的分量的大小以上，能够不被制动促动器、驱动促动器的响应延迟影响地抑制停止后的车辆的后退。另外，在仅制动力向增大侧修正的情况下，存在过度的减速力作用于车辆的担忧，但通过将要求驱动力与要求制动力分别向增大侧修正，能够抑制减速度相对于要求加速度不足或者过度。

在本发明的第一方式所涉及的车辆控制装置中，上述规定条件、即将要求驱动力与要求制动力分别向增大侧修正的处理的实施条件亦即修正实施条件可以包括车辆的实际速度与要求速度分别比规定速度低。另外，在本发明的第一方式所涉及的车辆控制装置中，上述规定条件可以包括上述车辆在上坡路行驶中。并且，在本发明的第一方式所涉及的车辆控制装置中，上述规定条件可以包括作用于上述车辆的重力的上述车辆的运动方向的分量的大小大于上述要求驱动力的大小与上述要求制动力的大小的合计。根据本发明的第一方式所涉及的车辆控制装置，通过上述的规定条件包括车辆为减速中与这些条件中的至少一个，能够更准确地判断不久的将来车辆停止的情况。