[发明专利]一种轮式机器人轮径自校准方法

权利要求书

1.一种轮式机器人轮径自校准系统，包括校正控制管理模块(1)，其特征在于：所述校正控制管理模块(1)的输出端与显示单元(2)、报告打印模块(3)和报警喇叭(4)的输入端电性连接，所述校正控制管理模块(1)的输入端与电源模块(5)的输出端电性连接，所述校正控制管理模块(1)与轮径变化监测模块(6)、轮径变化报警模块(7)、轮径自行校正模块(8)和指导建议模块(9)实现双向连接，所述校正控制管理模块(1)与轮径相关数据库(10)实现双向连接，所述轮径变化监测模块(6)包括机器人平稳运行监测模块(61)、轮胎磨损激光监测模块(62)、轮胎胎压变化监测模块(63)、轮径初始值对比模块(64)和差值相关日志保存模块(65)，所述机器人平稳运行监测模块(61)的输出端与轮胎磨损激光监测模块(62)的输入端电性连接，所述轮胎磨损激光监测模块(62)的输出端与轮胎胎压变化监测模块(63)的输入端电性连接，所述轮胎胎压变化监测模块(63)的输出端与轮径初始值对比模块(64)的输入端电性连接，所述轮径初始值对比模块(64)的输出端与差值相关日志保存模块(65)的输入端电性连接，所述轮径初始值对比模块(64)与轮径相关数据库(10)实现双向连接；

一种轮式机器人轮径自校准方法，具体包括如下步骤：

步骤1：设备运行准备工作：系统中各项工作模块通过电源模块供电，完成模块自检，然后进入待机准备状态；

步骤2：轮径变化监测：系统中机器人平稳运行监测模块对机器人的运行情况时刻监测，并且通过轮胎磨损激光监测模块对轮胎磨损状态进行监测，通过轮胎胎压变化监测模块对轮胎内压变化进行监测，上述监测一旦发现变化，将监测数值通过轮径初始值对比模块进行比较，然后将误差相关数据生成日志并通过差值相关日志保存模块保存；

步骤3：轮径变化报警：系统中轮径变化联网监测模块接收网络及轮径相关数据库中的现行标准数据，然后通过警报信号失误对比模块分析接收数据是否为错误数据，一旦确定轮径变化并非误报，则通过轮径报警启动模块启动报警喇叭，并且同时将报警过程通过轮径报警日志保存模块进行保存；

步骤4：轮径自行校正：系统通过轮胎平衡监测模块对机器人运行中的轮胎进行平衡监测，一旦发现机器人轮胎内外压不同，则通过轮胎充放气调控模块对相关数量的轮胎进行充放气调节，并且将调控后的轮胎状态发送至轮径对比监测模块进行轮胎数据的前后对比，并且轮胎磨损分析模块将轮胎磨损状态为重度还是轻度进行分析，如果是重度磨损，则通过换胎报警模块启动报警喇叭，如果是轻度磨损，则通过轮胎充放气调控模块，对轻度磨损的轮胎进行充气补偿；

步骤5：指导建议评测：系统通过轮径变化时间分析模块对监测到的轮径变化时间规律进行分析，通过轮径变化地点分析模块对监测到的轮径变化地点规律进行分析，通过轮径变化工作状态分析模块对轮径变化时机器人的工作状态进行分析；

步骤6：相关报告打印：通过报告打印模块将轮径自校准建议模块生成的建议打印出来。

2.根据权利要求1所述的一种轮式机器人轮径自校准系统，其特征在于：所述轮径变化报警模块(7)包括轮径变化联网监测模块(71)、警报信号失误对比模块(72)、轮径报警启动模块(73)和轮径报警日志保存模块(74)，所述轮径变化联网监测模块(71)的输出端与警报信号失误对比模块(72)的输入端电性连接，所述警报信号失误对比模块(72)的输出端与轮径报警启动模块(73)的输入端电性连接，所述轮径报警启动模块(73)的输出端与轮径报警日志保存模块(74)的输入端电性连接，所述轮径变化联网监测模块(71)与轮径相关数据库(10)实现双向连接，所述轮径报警启动模块(73)的输出端与报警喇叭(4)的输入端电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种轮式机器人轮径自校准系统，其特征在于：所述轮径自行校正模块(8)包括轮胎平衡监测模块(81)、轮胎充放气调控模块(82)、轮径对比监测模块(83)、轮胎磨损分析模块(84)、换胎报警模块(85)和轮胎调整日志保存模块(86)，所述轮胎平衡监测模块(81)的输出端与轮胎充放气调控模块(82)的输入端电性连接，所述轮胎充放气调控模块(82)的输出端与轮径对比监测模块(83)的输入端电性连接。