[发明专利]一种水下三自由度姿态调节并联装置

权利要求书

1.一种水下三自由度姿态调节并联装置，其特征在于，包括圆桶(1)、动平台(2)、以及连接在圆桶(1)内底面与动平台(2)之间的三条结构相同且对称分布的支链；

所述支链包括转动机构和长度调节机构；

所述长度调节机构包括外伸缩管(71)、内伸缩管(72)、驱动电机(73)、丝杠副(74)和导轨副(75)；

所述驱动电机(73)固接在外伸缩管(71)的内部，驱动电机(73)的驱动端与丝杠副(74)固接；

所述内伸缩管(72)外部轴向固连所述导轨副(75)，所述外伸缩管(71)与内伸缩管(72)通过丝杠副(74)和导轨副(75)相连接；

所述转动机构包括球副和转动副，所述外伸缩管(71)前端面通过所述转动副连接所述球副，所述球副与所述动平台(2)固连；

所述球副包括球铰支座(3)和球铰头(4)；

所述球铰支座(3)前端固定在动平台(2)底部；

所述球铰头(4)前端与球铰支座(3)连接构成球副，所述球铰头(4)后端连接所述转动副；

所述转动副包括连杆(5)和伸缩头(6)；

所述连杆(5)包括一体化的前端固定台和后端两支脚；所述前端固定台与所述球铰头(4)后端固连；

所述伸缩头(6)后端连接所述外伸缩管(71)的前端面，所述伸缩头(6)前端两侧与所述连杆(5)的后端两支脚通过轴承转动连接；

所述伸缩头(6)前端两侧与所述连杆(5)的后端两支脚的连接处设置第一密封装置(8)；

所述外伸缩管(71)包括外管(711)、密封桶(712)、第二密封装置(76)以及第四密封装置(713)，所述外管(711)与密封桶(712)固定连接，所述第四密封装置(713)置于外管(711)和密封桶(712)连接处；

所述驱动电机(73)固定于所述密封桶(712)内，所述第二密封装置至于所述驱动电机的驱动端与所述丝杠副(74)的连接处；

所述丝杠副(74)将所述驱动电机的旋转运动转变为直线往复运动，推动所述导轨副(75)直线往复运动，从而带动所述内伸缩管(72)做直线往复运动；

所述内伸缩管(72)前端固定连接第三密封装置(77)；

所述第三密封装置(77)为一个前端设置端盖的筒状机构；所述密封装置(77)后端与所述外伸缩管固连；

所述端盖中央开设容纳所述伸缩头(6)伸缩运动的通孔，所述通孔表面涂覆阴极保护涂层。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一密封装置(8)、第二密封装置(76)和第四密封装置(713)为密封圈，所述第三密封装置(77)为防泥沙盖。