[发明专利]一种多电动杆同步控制方法

权利要求书

1.一种多电动杆同步控制方法，所述电动杆包括第1个电动杆至第N个电动杆，N≥2；其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，控制器分别获取所述第1个电动杆至所述第N个电动杆的初始长度作为初始目标位置；

步骤2，控制器向所述第1个电动杆至第N个电动杆同时发送速度指令，所述第1个电动杆至第N个电动杆依据所述速度指令更新初始目标位置为新的目标位置；

步骤3，所述第1个电动杆至第N个电动杆均以设定的反馈周期向所述控制器反馈各自的实际位置；其中，所述第1个电动杆的实际位置为第1实际位置，所述第N个电动杆的实际位置为第N实际位置；

步骤4，根据所述第1实际位置和新的目标位置，计算第1位置差值；根据第N实际位置和新的目标位置，计算第N位置差值；

步骤5，控制器根据第1位置差值至第N位置差值，依据PID控制算法分别对应生成第1开环速度至第N开环速度；所述第一个电动杆至第N个电动杆，分别对应按照第1开环速度至第N开环速度动作；

步骤6，控制器将第1开环速度至第N开环速度，分别对应作为控制第1个电动杆至第N个电动杆作动的速度指令，重复步骤2至5，使得第1个电动杆至第N个电动杆位置同步。

2.如权利要求1所述的一种多电动杆同步控制方法，其特征在于，所述PID控制算法如下：

v＝p×err+d×(err-err_last)；其中，v未生成的速度，err为电动杆实际位置和目标位置的差值，err_last为上一个差值；p和d为控制系数，p＞0，d＞0。

3.如权利要求2所述的一种多电动杆同步控制方法，其特征在于，调节PID控制算法的参数，以增大PID控制的稳态误差，消除电动杆因速度频繁加减速带来的抖动。

4.如权利要求3所述的一种多电动杆同步控制方法，其特征在于，调节PID控制算法的参数为：减小系数p的值。

5.如权利要求1-4任一项所述的一种多电动杆同步控制方法，其特征在于，所述电动杆为伺服电动杆，具有绝对位置反馈信息、绝对位置控制能力和开环速度控制能力。

6.如权利要求1-4任一项所述的一种多电动杆同步控制方法，其特征在于，步骤2中，电动杆更新目标位置的方法包括：

电动杆依据设定的指令周期间隔接受控制器发送的速度指令，根据所述指令周期，以及所述速度指令，计算在所述指令周期内电动杆的动作距离，将该距离累加到原目标位置，作为新的目标位置。

7.如权利要求6所述的一种多电动杆同步控制方法，其特征在于，稳态误差应满足电动杆两个指令周期内动作的最大距离的需求。

8.如权利要求6所述的一种多电动杆同步控制方法，其特征在于，所述指令周期为50ms。

9.如权利要求1-4任一项所述的多电动杆同步控制方法，其特征在于，所述反馈周期为100ms。

10.如权利要求1-4任一项所述的多电动杆同步控制方法，其特征在于，所述控制器通过CAN总线与所述电动杆通信连接。