[发明专利]基于自适应门限目标聚类的车辆识别方法、系统及介质

权利要求书

1.一种基于自适应门限目标聚类的车辆识别方法，其特征在于，包括步骤：

1)对每个雷达回波信号进行处理，得到第i个回波的信息，包括距离R_i，速度v_i和角度θ_i，i∈[1,N]；

2)依据雷达速度分辨率Δv、雷达角度分辨率Δθ和第i个回波的信息，得到水平方向速度误差Δv_x，将其作为速度门限δ_v；对于满足|v_i-v_j|≤δ_v i,j∈[1,N]的所有回波的速度进行平均，得到平均速度

3)将平均速度v与预设时间相乘得到距离门限δ_R，对于满足|R_i-R_j|≤δ_R i,j∈[1,N]的所有点进行聚类，聚类后的信息作为此目标的运动特征；

4)按照步骤2)和步骤3)对余下的点进行聚类，直到没有可以聚类的点，从而将不同目标有效区分开；

在步骤2)中，依据雷达速度分辨率Δv和雷达角度分辨率Δθ，通过公式(1)得到水平方向速度误差Δv_x

其中θ为雷达探测法线与地面的夹角。

2.根据权利要求1所述的基于自适应门限目标聚类的车辆识别方法，其特征在于，所述θ取45度。

3.根据权利要求1或2所述的基于自适应门限目标聚类的车辆识别方法，其特征在于，在步骤3)中，所述预设时间为驾驶员的反应时间与制动时间之和，取0.4-1s。

4.一种基于自适应门限目标聚类的车辆识别系统，其特征在于，包括

第一模块，用于对每个雷达回波信号进行处理，得到第i个回波的信息，包括距离R_i，速度v_i和角度θ_i，i∈[1,N]；

第二模块，用于依据雷达速度分辨率Δv、雷达角度分辨率Δθ和第i个回波的信息，得到水平方向速度误差Δv_x，将其作为速度门限δ_v；对于满足|v_i-v_j|≤δ_v i,j∈[1,N]的所有回波的速度进行平均，得到平均速度

第三模块，用于将平均速度与预设时间相乘得到距离门限δ_R，对于满足|R_i-R_j|≤δ_Ri,j∈[1,N]的所有点进行聚类，聚类后的信息作为此目标的运动特征；

第四模块，用于对余下的点进行聚类，直到没有可以聚类的点，从而将不同目标有效区分开；

在第二模块中，依据雷达速度分辨率Δv和雷达角度分辨率Δθ，通过公式(1)得到水平方向速度误差Δv_x

其中θ为雷达探测法线与地面的夹角。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-3中任意一项所述的基于自适应门限目标聚类的车辆识别方法的步骤。

6.一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-3中任意一项所述的基于自适应门限目标聚类的车辆识别方法的步骤。

7.一种终端设备，其特征在于，所述终端包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1-3中任意一项所述的基于自适应门限目标聚类的车辆识别方法的步骤。