[发明专利]一种海洋颠簸环境下零件修造加工的自稳定辅助结构在审
| 申请号： | 201911365975.3 | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111055282A | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 陈燕燕;方昆;马雅琼;董笑言;赵坤 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23Q1/25;B22F3/00;B33Y30/00;B33Y40/00 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 陈宏林 |
| 地址： | 100022 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 海洋 颠簸 环境 零件 修造 加工 稳定 辅助 结构 | ||
1.一种海洋颠簸环境下零件修造加工的自稳定辅助结构，其特征在于：该自稳定辅助结构包括一个三轴平衡平台(1)和一个五轴机器人(2)，在三轴平衡平台(1)的工作台面(3)上设置三轴陀螺(4)和待加工工件(5)，在五轴机器人(2)机械臂执行末端安装一个六轴传感器(6)和一个视觉传感器(7)，该自稳定辅助结构的控制方式包括：
用三轴陀螺(4)测量工作台面(3)的三轴角速度信号，计算工作台面(3)对地的角速度稳定控制量，并根据该控制量保持工作台面(3)的稳定；
用六轴传感器(6)测量五轴机器人(2)的机械臂执行末端的轴加速度及绕轴的角速度，计算五轴机器人(2)的机械臂执行末端的对地应实施的角速度、加速度的稳定控制量，并根据该控制量控制机械臂执行末端的位姿稳定，以保证其在加工过程中沿目标加工路径平稳运行；
用视觉传感器(7)采集五轴机器人(2)的机械臂执行末端指向方向的图像，通过图像识别得到机械臂执行末端与待加工工件(5)的相对运动速度与相对角速度，计算机械臂执行末端的对地应实施的角速度、加速度的稳定控制量，并根据该控制量控制机械臂执行末端的相对位姿稳定。
2.根据权利要求1所述的海洋颠簸环境下零件修造加工的自稳定辅助结构，其特征在于：所述三轴平衡平台(1)包括俯仰轴(8)、俯仰框(9)、横滚轴(10)、横滚框(11)、偏航轴(12)和工作台面(3)，工作台面(3)绕偏航轴(12)旋转。
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