[发明专利]一种适用于抓取多种零件的机械手爪

权利要求书

1.一种适用于抓取多种零件的机械手爪，其特征在于，包括机械手连接部、真空吸盘机构、三点式气爪机构和平行气爪机构，真空吸盘机构、三点式气爪机构和平行气爪机构分别设于机械手连接部上不同方向的外侧面上，机械手连接部的顶面外接工业机器人；

所述机械手连接部呈长方体状，真空吸盘机构、三点式气爪机构和平行气爪机构分布于相邻的三个外侧面上；

所述真空吸盘机构包括真空吸盘、吸盘连接件和滑动连接板，真空吸盘通过吸盘连接件固定安装于滑动连接板上；

真空吸盘机构与机械手连接部的连接处设有第一连接板，第一连接板上设有第一导轨，第一导轨上设有相配合的第一滑块，滑动连接板与第一滑块固定连接；

所述真空吸盘包括相配合的内圈吸嘴和外圈吸嘴，内圈吸嘴从真空吸盘的顶端引入真空，外圈吸嘴从真空吸盘的外侧引入真空，内圈吸嘴和外圈吸嘴分成内外两圈均匀开孔，分别用于吸取不同直径尺寸的圆形薄片零件；

所述三点式气爪机构包括第一壳体、第一活塞杆、第一活塞、第一弹簧、第一连杆和夹爪手指，第一活塞、第一活塞杆、第一弹簧和第一连杆分别设于第一壳体内，第一壳体底部分布有三个夹爪手指，第一活塞杆设于第一壳体内的中部，第一活塞设于第一活塞杆上，第一弹簧套于第一活塞杆上，且第一弹簧上端与第一活塞底面固定连接，第一活塞杆外周分布有三个第一连杆，各第一连杆的上端与第一活塞底面铰接，各第一连杆的下端与夹爪手指铰接；

三点式气爪机构与机械手连接部的连接处设有第二连接板，三点式气爪通过第二连接板安装于机械手连接部上；

所述三点式气爪机构中，各夹爪手指的下端内侧设有橡胶垫；

所述三点式气爪机构中还设有位置传感器，固定于其第一壳体外侧的卡槽内；

所述平行气爪机构包括第一U型卡块、第二U型卡块、第二壳体、第二活塞杆、第二活塞、第二弹簧和第二连杆，第二活塞杆、第二活塞、第二弹簧和第二连杆分别设于第二壳体内，第一U型卡块和第二U型卡块设于第二壳体的一侧，第二活塞杆设于第二壳体内的中部，第二活塞设于第二活塞杆上，第二弹簧套于第二活塞杆上，且第二弹簧上端与第二活塞底面固定连接，第二活塞杆外周分布有两个第二连杆，各第二连杆的上端与第二活塞底面铰接，各第二连杆的下端与第一U型卡块或第二U型卡块铰接；

平行气爪机构与机械手连接部的连接处设有第三连接板，平行气爪机构通过第三连接板安装于机械手连接部上；

所述平行气爪机构中，第一U型卡块与第二U型卡块对称安装，但第一U型卡块和第二U型卡块长度不等。