[发明专利]一种机器人演奏方法及其系统

权利要求书

1.一种机器人演奏系统，其特征在于，

包括键床、琴键、第一电磁铁、第一磁铁、连接件、可编程逻辑控制器、放置台和固定组件，所述键床具有凹槽、空腔和通孔，所述通孔、所述琴键、所述第一电磁铁、所述第一磁铁和所述连接件的数量均为多个，所述凹槽位于所述空腔的上方，多个所述通孔连通所述凹槽和所述空腔，多个所述琴键排列于所述键床上，覆盖所述凹槽，在所述凹槽内上下移动，且每一所述琴键与每一所述通孔相对设置，多个所述第一电磁铁位于所述空腔内，多个所述第一磁铁与所述键床固定连接，并位于所述空腔内，且每一所述第一磁铁与每一所述通孔和每一所述第一电磁铁相对设置，每一所述连接件与每一所述琴键固定连接，并贯穿对应所述通孔，延伸至所述空腔内与所述第一电磁铁固定连接，所述可编程逻辑控制器与所述第一电磁铁电连接，所述放置台与所述键床一体成型，并位于远离所述空腔的一侧，且具有斜面，所述斜面朝向所述琴键的一侧，乐谱书本放置于所述斜面上，所述固定组件夹持乐谱书本。

2.如权利要求1所述的机器人演奏系统，其特征在于，

所述固定组件包括第二磁铁和第二电磁铁，所述第二磁铁和所述第二电磁铁的数量均至少为两个，所述第二磁铁与所述放置台滑动连接，并位于所述斜面上，每一所述第二电磁铁与每一所述第二磁铁相对设置，且与所述可编程逻辑控制器电连接，并抵持乐谱书本于所述斜面上。

3.如权利要求1所述的机器人演奏系统，其特征在于，

所述机器人演奏系统还包括翻动组件，所述翻动组件包括第三电磁铁、第一弹性件、转动件和第四电磁铁，所述第三电磁铁和第一弹性件的数量均为多个，每一所述第一弹性件夹持乐谱书本的一页，每两个所述第三电磁铁与所述第一弹性件固定连接，且与所述可编程逻辑控制器电连接，并位于所述乐谱书本的两侧，所述转动件和第四电磁铁的数量为两个，两个所述转动件与所述放置台转动连接，并位于乐谱书本的两侧，每一所述第四电磁铁与每一所述转动件固定连接，且与所述可编程逻辑控制器电连接，并与所述第三电磁铁相对设置。

4.如权利要求1所述的机器人演奏系统，其特征在于，

所述机器人演奏系统还包括支撑组件，所述支撑组件的数量为多个，每一所述支撑组件位于每一所述第一电磁铁的一侧，且位于所述空腔内，所述支撑组件包括固定件和滑动件，所述固定件与所述键床固定连接，并位于所述第一电磁铁的一侧，所述滑动件与所述第一电磁铁固定连接，且与所述固定件滑动连接，并位于所述第一电磁铁和所述固定件之间。

5.如权利要求4所述的机器人演奏系统，其特征在于，

所述支撑组件还包括第二弹性件，所述第二弹性件与所述滑动件固定连接，并位于所述固定件内，且位于靠近所述第一磁铁的一侧。

6.如权利要求5所述的机器人演奏系统，其特征在于，

所述支撑组件还包括橡胶条，所述橡胶条位于所述第二弹性件内；所述机器人演奏系统还包括香料棒和储料盒，所述香料棒与所述橡胶条固定连接，并位于所述橡胶条的一侧，所述储料盒位于所述固定件内，所述储料盒内填充有香水，所述储料盒具有米字型开口，所述米字型开口位于所述香料棒的正投影上。

7.一种机器人演奏方法，其特征在于，包括：

基于五线谱中的音符弹奏时间的长短和音阶信息将选择的歌曲对应的乐谱中的每个音符的音高和节拍转换为相应的第一音符参数和第一节拍参数，形成数据表，存储至可编程逻辑控制器；

基于接收的歌曲信号，进入对应的演奏状态，包括：

当所述歌曲信号为歌曲独奏信号时，基于第一音符参数和第一节拍参数向与不同琴键连接的第一电磁铁输出对应的通电信号或断电信号，进入演奏进行状态，直至接收到歌曲停止信号；

当所述歌曲信号为第一歌曲合奏信号时，则停止向与不同琴键连接的第一电磁铁输出对应的通电信号或断电信号，进入演奏等待状态，直至检测到第二歌曲合奏信号时，则继续向与不同琴键连接的第一电磁铁输出对应的通电信号或断电信号。