[发明专利]自动导引车以及自动导引车控制方法

说明书

本说明书公开了一种自动导引车以及自动导引车控制方法，当AGV未能够在指定位置采集到定位标识时，可根据预设的空间填充曲线，生成第一行动指令以及采集指令，使AGV按照第一行动指令移动，并按照采集指令连续采集AGV所在位置的图像，然后通过采集的各图像，确定该AGV的位置变化，最后根据确定出的该AGV的位置变化以及该预设的空间填充曲线，确定第二行动指令，并继续控制该AGV移动，直至识别出定位标识为止。由于空间填充曲线可以使AGV遍历空间中的每个点，因此AGV可沿预设的空间填充曲线移动来寻找定位标识。并且，可根据采集各图像确定AGV的位置变化，控制该AGV沿空间填充曲线移动。AGV在丢码后可自行寻找周围空间中的定位标识，节约了人工成本。

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种自动导引车以及自动导引车控制方法。

背景技术

目前，诸如自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)等自动化搬运设备已经广泛应用于仓储、物流等领域，用于实现对货物的自动化运输。

在现有技术中，主流的AGV导航解决方案之一是，AGV通过设置在车身上的摄像头，识别在仓库地面上设置的数字对象唯一标识符(Digital Object Unique Identifier，DOI)，进行导航定位，由于常用的DOI为二维码因此这种方法通常称为二维码导航。

但是，由于仓库环境较为复杂，可能出现AGV在应该采集到二维码的位置，未能识别出二维码，也就是通称的丢码。丢码的情况较为复杂，有可能是由于二维码损坏导致的，或者也可能是由于AGV移动出现偏差导致的。一般地，在丢码时AGV可按照最近一次确定出的位置信息，继续导航寻找下一个二维码。但是若AGV出现连续丢码的情况时，AGV仅依靠自身已经无法进行定位以及导航。在现有技术中，此时只能由工作人员将AGV移动至任一二维码上，使该AGV重新定位。

发明内容

本说明书实施例提供的自动导引车以及自动导引车控制方法，用于部分解决现有技术中当AGV连续丢码后，难以依靠自身重新获取DOI的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的自动导引车，所述自动导引车包括：处理器、图像传感器以及行动机构，所述处理器包括：标识识别模块、指令生成模块以及图像定位模块，其中：

所述标识识别模块，设置为识别所述图像传感器采集的图像中的定位标识；

所述指令生成模块，设置为根据预设的空间填充曲线生成第一行动指令，并发送至所述行动机构，以及生成采集指令发送至所述图像传感器；

所述处理器，当通过所述标识识别模块确定未在指定位置采集到定位标识时，通过所述指令生成模块生成第一行动指令并发送至所述行动机构，以及通过所述指令生成模块生成采集指令发送至所述图像传感器；

所述行动机构设置为接收所述第一行动指令或第二行动指令，并根据接收到的第一行动指令移动，或根据接收到的第二行动指令移动；

所述图像传感器设置为接收所述采集指令，并根据接收到的采集指令，在所述行动机构移动时，连续采集所述自动导引车所在位置的地面图像，并依次发送至所述处理器的图像定位模块；

所述图像定位模块，设置为根据接收所述图像传感器采集的各地面图像，确定所述自动导引车的位置变化；

所述指令生成模块，还设置为根据所述自动导引车的位置变化以及所述预设的空间填充曲线，生成第二行动指令；

所述处理器，当所述图像定位模块接收所述图像传感器发送的各地面图像时，通过所述图像定位模块确定所述自动导引车的位置变化，并通过所述指令生产模块，根据所述位置变化以及所述预设的空间填充曲线，生成第二行动指令，并将生成的第二行动指令发送至所述行动机构，直至通过所述标识识别模块从所述图像传感器采集的地面图像中识别出定位标识为止。