[发明专利]一种后驱式叉车防滑控制方法及其控制系统

权利要求书

1.一种后驱式叉车防滑控制方法，其特征在于，包括：

获取叉车前轮的第一速度，并获取叉车驱动轮的第二速度；

根据所述第一速度和所述第二速度，计算得到所述第一速度与所述第二速度的比值；

判断所述比值是否满足叉车打滑条件；

若是，则降低叉车驱动电机的输出功率，直至所述比值不满足所述打滑条件为止；

在所述的获取叉车前轮的第一速度之前，还包括：

获取所述驱动轮的转弯角度；

根据所述转弯角度，确定车辆状态，所述车辆状态包括左转弯状态、右转弯状态和直行状态；

所述的获取叉车前轮的第一速度，包括：

当所述车辆状态为左转弯状态时，获取叉车右侧前轮的速度，并将所述右侧前轮的速度作为所述第一速度；

当所述车辆状态为右转弯状态时，获取叉车左侧前轮的速度，并将所述左侧前轮的速度作为所述第一速度；

当所述车辆状态为直行状态时，获取所述右侧前轮的速度和所述左侧前轮的速度，比较所述右侧前轮的速度和所述左侧前轮的速度的大小，并将速度较大者作为所述第一速度。

2.根据权利要求1所述的后驱式叉车防滑控制方法，其特征在于，在所述的判断所述比值是否满足打滑条件之前，还包括：

根据所述转弯角度，确定与所述转弯角度对应的所述打滑条件。

3.一种后驱式叉车防滑控制系统，其特征在于，包括：

驱动电机；

用于检测叉车前轮的第一速度的第一速度传感器(1)；

用于检测叉车驱动轮(5)的第二速度的第二速度传感器(2)；

控制器，所述控制器的输入端分别与所述第一速度传感器(1)和所述第二速度传感器(2)相连，所述控制器的输出端与所述驱动电机相连；所述控制器用于根据所述第一速度和所述第二速度计算得到两者的比值，并判断所述比值是否满足叉车打滑条件，且在所述比值满足所述打滑条件时降低所述驱动电机的输出功率，直至所述比值不满足所述打滑条件为止。

4.根据权利要求3所述的后驱式叉车防滑控制系统，其特征在于，所述第一速度传感器(1)的数量为两个，两个所述第一速度传感器(1)分别用于检测叉车左侧前轮的速度和叉车右侧前轮的速度；

所述控制器包括比较模块，用于比较所述左侧前轮的速度和所述右侧前轮的速度的大小，并将较大的速度作为所述第一速度。

5.根据权利要求3或4所述的后驱式叉车防滑控制系统，其特征在于，还包括用于检测所述驱动轮(5)的转弯角度的转弯角度传感器(3)，所述转弯角度传感器(3)与所述控制器的输入端相连，以使所述控制器根据所述转弯角度确定车辆状态，并根据所述车辆状态获取所述第一速度。