[发明专利]一种基于3D点云数据的客流统计视觉方法和系统

权利要求书

1.一种基于3D点云数据的客流统计视觉方法，包括以下步骤：

对于获得的3D点云数据，选择数据中的相位、振幅、环境数据融合成三通道的图像数据；

基于所述三通道的图像数据进行运动物体分割，提取出运动物体区域；

利用深度神经网络判别所述运动物体区域中是否有人，进而统计指定的图像区域的客流情况。

2.根据权利要求1所述的基于3D点云数据的客流统计视觉方法，其特征在于，所述深度神经网络包括第一卷积层、第二卷积层、第三卷积层、第一反卷积层、第二反卷积层和输出层，其中，所述第一卷积层的输出分别连接到所述第二卷积层和所述第二反卷积层，所述第二卷积层的输出分别连接到所述第三卷积层和所述第一反卷积层，所述第三卷积层的输出连接到所述第一反卷积层，所述第一反卷积层的输出连接到所述第二反卷积层，所述第二反卷积层的输出连接到所述输出层。

3.根据权利要求1所述的基于3D点云数据的客流统计视觉方法，其特征在于，所述3D点云数据包含相位数据、振幅数据、环境数据以及对应数据是否饱和的标识数据。

4.根据权利要求1所述的基于3D点云数据的客流统计视觉方法，其特征在于，所述运动物体的分割包括以下步骤：对所述三通道的图像数据进行滤波预处理；对预处理后的图像使用最大类间方差法进行二值化；进行连通域分析筛选出感兴趣区域；使用相邻帧的差分提取前景，分割出运动物体区域。

5.根据权利要求4所述的基于3D点云数据的客流统计视觉方法，其特征在于，采用高斯滤波和中值滤波进行预处理，以过滤图像中噪声、线。

6.根据权利要求1所述的基于3D点云数据的客流统计视觉方法，其特征在于，将所述三通道的图像数据存储成彩色图像。

7.根据权利要求1所述的基于3D点云数据的客流统计视觉方法，其特征在于，所述3D点云数据通过TOF传感器采集获得。

8.一种基于3D点云数据的客流统计视觉系统，其特征在于，包括：

点云数据获取和融合单元：用于对获得的3D点云数据，选择数据中的相位、振幅、环境数据融合成三通道的图像数据；

点云数据处理单元：用于基于所述三通道的图像数据进行运动物体分割，提取出运动物体区域；

客流统计单元：用于利用深度神经网络判别所述运动物体区域中是否有人，进而统计指定的图像区域的客流情况。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。