[发明专利]输出侧绝对位置检测方法、装置、减速电机和存储介质

说明书

本发明实施例涉及电机技术领域，公开了一种输出侧绝对位置检测方法、装置、减速电机和存储介质。该方法包括：获取电机侧绝对值编码器输出的第一位置信息以及电机输出侧的增量式编码器输出的第二位置信息；根据所述第一位置信息、第二位置信息得到电机输出侧绝对位置；其中，所述第一位置信息以及所述第二位置信息与所述电机侧相对预设的电机侧零点位置转过的圈数r1三者之间一一对应，所述r1在预设圈数取值范围中取值。本发明实施方式可使得减速电机结构简单、紧凑、对减速器类型没有选择性、低成本、不受断电影响、开机可直接读取输出绝对位置，从而更好满足机器人应用要求。

技术领域

本发明涉及电机技术领域，特别涉及一种输出侧绝对位置检测方法、装置、减速电机和存储介质。

背景技术

近年来机器人的发展对机电执行系统提出了越来越高的要求。在机器人运行过程中，精确获取机器人各个关节的输出位置至关重要。为了获取关节的输出绝对位置，现有以下方案：

现有技术方案之一将电机减速输出端通过刚性轴贯穿整个电机，在电机后部安装输出侧的绝对位置编码器或增量式编码器。这种方式一方面机械结构较为复杂，只有特定具有中空结构的减速器，比如摆线针轮减速器，才适用此方案。另一方面，当输出侧使用绝对位置编码器时，成本高昂；当输出侧使用增量式编码器时，断电重新开机后需要电机运动之后才能确定输出侧的绝对位置；

现有技术方案之一在输出端使用增量式编码器，配合限位开关确保绝对位置读数的正确性，这种方式成本相对上述方案较低，但是限位开关和增量式编码器较占空间，对空间要求高的机器人不适用。同时，此方案限制了执行器的可动范围；

现有技术方案之一在输出端使用增量式编码器，并配备电池，使得机器人主电源断电后依然能记录读数。这种方案虽然可靠，但其零件繁多，对空间紧凑的应用场景不利。

综上所述，现有技术中，机器人减速电机的执行系统尚不能同时满足结构简单、紧凑、对减速器类型没有选择性、低成本、不受断电影响、开机可直接读取输出绝对位置等的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施方式的目的在于提供一种输出侧绝对位置检测方法、装置、减速电机和存储介质，以使得减速电机结构简单、紧凑、对减速器类型没有选择性、低成本、不受断电影响、开机可直接读取输出绝对位置，从而更好满足机器人应用要求。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种输出侧绝对位置检测方法，包括：

获取电机侧绝对值编码器输出的第一位置信息以及电机输出侧的增量式编码器输出的第二位置信息；

根据所述第一位置信息、第二位置信息得到电机输出侧绝对位置；

其中，所述第一位置信息以及所述第二位置信息与所述电机侧相对预设的电机侧零点位置转过的圈数r1三者之间一一对应，所述r1在预设圈数取值范围中取值。

本发明的实施方式还提供了一种输出侧绝对位置检测装置，包括：

获取模块，用于获取电机侧绝对值编码器输出的第一位置信息以及电机输出侧的增量式编码器输出的第二位置信息；

计算模块，用于根据所述第一位置信息、第二位置信息得到电机输出侧绝对位置；

其中，所述第一位置信息以及所述第二位置信息与所述电机侧相对预设的电机侧零点位置转过的圈数r1三者之间一一对应，所述r1在预设圈数取值范围中取值。

本发明的实施方式还提供了一种减速电机，包括：存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行所述计算机程序以实现如前所述的输出侧绝对位置检测方法；

所述减速电机还包括：设置于电机侧的绝对值编码器以及设置于电机输出侧的增量式编码器；