[发明专利]一种压桩机自动寻位的方法及系统

权利要求书

1.一种压桩机自动寻位的方法，其特征在于，包括以下步骤：

部署定位设备，并在压桩机本体上设置两个定位标识物；

分别测量两个定位标识物与压桩机钻头之间的相对位置；

通过定位设备获取两个定位标识物的空间位置，根据两个定位标识物的空间位置以及两个定位标识物与压桩机钻头之间的相对位置确定所述压桩机钻头的空间位置；

预输入至少一个需要进行压桩的桩孔的空间位置，选定一桩孔作为目标桩孔，通过目标桩孔的空间位置以及所属压桩机钻头的空间位置确定所述压桩机钻头与目标桩孔间的相对位置；

根据所述压桩机钻头与目标桩孔间的相对位置下发控制指令至压桩机的电控系统，控制压桩机移动，使所述压桩机钻头空间位置与所述目标桩孔的空间位置重合。

2.根据权利要求1所述的一种压桩机自动寻位的方法，其特征在于：所述定位设备为卫星定位系统或基于卫星定位的高精度定位系统，所述定位标识物为GNSS天线。

3.根据权利要求1所述的一种压桩机自动寻位的方法，其特征在于，还包括一矫正两所述定位标识物空间位置的矫正步骤，具体如下：

所述压桩机本体上还设置有六轴陀螺仪，所述六轴陀螺仪获取压桩机本体和水平面之间的倾斜角；

建立与地面水平的平面直角坐标系；

通过所述定位设备获取两所述定位标识物的定位坐标A（Xa，Ya）和B（Xb，Yb）；

根据所述压桩机本体和水平面之间的倾斜角将两所述定位坐标A（Xa，Ya）和B（Xb，Yb）换算成水平空间坐标A’（Xa’，Ya’）和B’（Xb’，Yb’）；

通过所述水平空间坐标A’（Xa’，Ya’）和B’（Xb’，Yb’）确定所述压桩机钻头的水平空间坐标C（Xc，Yc）。

4.一种压桩机自动寻位的系统，其特征在于，包括：

定位模块，所述定位模块包括定位设备以及设置于压桩机本体上的两个定位标识物；

测量模块，用于测量两个定位标识物与压桩机钻头之间的相对位置；

计算模块，用于根据两个定位标识物的空间位置以及两个定位标识物与压桩机钻头之间的相对位置计算所述压桩机钻头的空间位置；

输入模块，用于输入至少一个需要进行压桩的桩孔的空间位置；

控制模块，用于下发控制指令至压桩机的电控系统，控制压桩机移动。

5.根据权利要求4所述的一种压桩机自动寻位的系统，其特征在于：所述定位设备为卫星定位系统或基于卫星定位的高精度定位系统，所述定位标识物为GNSS天线。

6.根据权利要求4所述的一种压桩机自动寻位的系统，其特征在于：所述压桩机本体上还设置有一六轴陀螺仪，所述六轴陀螺仪用于获取压桩机本体和水平面之间的倾斜角；所述计算模块根据压桩机本体和水平面之间的倾斜角矫正两所述空间标识物的空间位置。