[发明专利]一种逆反射物体的点云处理方法和装置

权利要求书

1.一种逆反射物体的点云处理方法，其特征在于，包括：

将目标区域的点云分布图切分为至少一个窗区域，其中所述点云分布图至少包括点云的距离值和灰度值；

对所述至少一个窗区域中的每一个窗区域，判断当前窗区域范围内是否存在逆反射物体；

如果所述当前窗区域范围内存在逆反射物体，则选取所述当前窗区域内距离值和灰度值满足预设条件的点；

将所述满足预设条件的点删除。

2.根据权利要求1所述的逆反射物体的点云处理方法，其特征在于，采用滑窗切分方式将所述目标区域的点云分布图切分为至少一个窗区域，所述至少一个窗区域包括正方形窗区域或矩形窗区域中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的逆反射物体的点云处理方法，其特征在于，所述至少一个窗区域的相邻窗区域之间存在重叠，重叠占比0α1。

4.根据权利要求1所述的逆反射物体的点云处理方法，其特征在于，

所述对目标区域的点云分布图切分为至少一个窗区域，包括：

按照激光雷达的接收单元中的雪崩光电二极管阵列对原始点云图像划分的关系进行切分，其中，所述至少一个窗区域包括：至少一个雪崩光电二极管对应的点云区域。

5.根据权利要求1至4中任何一项所述的逆反射物体的点云处理方法，其特征在于，所述判断当前窗区域范围内是否存在逆反射物体，包括：当所述当前窗区域内存在N_retro个点的灰度值大于灰度阈值ρ_retro时，判断存在逆反射物体。

6.根据权利要求1至4中任何一项所述的逆反射物体的点云处理方法，其特征在于，

选取所述当前窗区域内距离值和灰度值满足预设条件的点，包括：

选取所述当前窗区域内距离值满足式1的点的第一部分：

|R(x,y,z)-R_retro|≤R_th (式1)

其中，R(x,y,z)为点云分布图中点云的距离值，x,y,z分别代表点云图像的三维笛卡尔坐标值，R_th为距离阈值，R_retro为所述逆反射物体的平均距离。

7.根据权利要求6所述的逆反射物体的点云处理方法，其特征在于，所述当前窗区域内距离值满足式1的点的第一部分是对所述当前窗区域内距离值满足式1的点按照灰度值从大到小排序后，灰度值位于后百分比b％的点。

8.根据权利要求6所述的逆反射物体的点云处理方法，其特征在于，所述逆反射物体的平均距离R_retro是所述当前窗区域内第二部分的点的距离值的平均值。

9.根据权利要求8所述的逆反射物体的点云处理方法，其特征在于，所述当前窗区域内第二部分的点是对所述当前窗区域内的点按照灰度值从大到小后，灰度值位于前百分比a％的点。

10.一种逆反射物体的点云处理装置，其特征在于，包括：

窗切分模块，用于将目标区域的点云分布图切分为至少一个窗区域，其中所述点云分布图至少包括点云的距离值和灰度值；

逆反射物体判断模块，用于对所述至少一个窗区域中的每一个窗区域，判断当前窗区域范围内是否存在逆反射物体；

点选取模块，用于如果所述当前窗区域范围内存在逆反射物体，则选取所述当前窗区域内距离值和灰度值满足预设条件的点；

点删除模块，用于将所述满足预设条件的点删除。

11.根据权利要求10所述的逆反射物体的点云处理装置，其特征在于，所述窗切分模块，具体用于采用滑窗切分方式将所述目标区域的点云分布图切分为至少一个窗区域，所述至少一个窗区域包括正方形窗区域或矩形窗区域中的至少一种。